Services Sdo - gefran CANopen RK-5 C Manuel Utilisateur

Les services SDO permettent d'accéder directement au Dictionnaire des Objets du dispositif CANopen. Le dispositif
qui lance le transfert SDO est appelé client SDO.
Le dispositif CANopen sur lequel réside le Dictionnaire des Objets est appelé serveur SDO.
Téléchargement descendant SDO
Le client SDO utilise ce service pour transmettre les données au Dictionnaire des Objets du serveur SDO. Le service
de téléchargement descendant SDO est donc utilisé pour configurer (écrire) les paramètres de communication, ceux du
dispositif et du fabricant du dispositif CANopen GEFRAN RK5C.
COB-ID Rx/Tx DLC
600h +
Rx
ID Nœud
580h +
Tx
ID Nœud
où :
C'est l'Identifiant de Commande (Command Specifier) de la demande de téléchargement SDO, dont la valeur dépend
du nombre d'octets du champ Données :
Cs=23h 4 octets de données transmis
Cs=27h 3 octets de données transmis
Cs=2Bh 2 octets de données transmis
Cs=2Fh 1 octet de données transmis
Par Données, l'on entend les données à copier dans la valeur du Dictionnaire des Objets (ordonnancement des octets
au format Intel).
Par Index, l'on entend l'index du paramètre du Dictionnaire des Objets (ordonnancement des octets au format Intel).
Par Sous-index, l'on entend le sous-index du paramètre du Dictionnaire des Objets.
Téléchargement ascendant SDO
Le client SDO utilise ce service pour transférer les données depuis le serveur (propriétaire du Dictionnaire des Objets)
vers le client. Le service de téléchargement ascendant SDO est donc utilisé pour contrôler (lire) les paramètres de com-
munication, ceux du dispositif et du fabricant du dispositif CANopen GEFRAN RK5C.
COB-ID Rx/Tx DLC
600h +
Rx 8
ID Nœud
580h +
Tx 8
ID Nœud
où :
Par Index, l'on entend l'index des paramètres du Dictionnaire des Objets (ordonnancement des octets au format Intel).
Par Sous-index, l'on entend le sous-index des paramètres du Dictionnaire des Objets.
Par Données, l'on entend la valeur des données lues par le Dictionnaire des Objets (ordonnancement des octets au
format Intel).
85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA

4. SERVICES SDO

D0 D1
8 Cs Index
8 60h Index
Figure 26 - Message de Téléchargement descendant SDO
D0 D1
40h Index
42h Index
Figure 27 - Message de Téléchargement ascendant SDO
Données
D2 D3 D4
Sous-index
Sous-index 00h
Données
D2 D3 D4
Sous-index 00h
Sous-index
D5 D6 D7
Données
00h 00h 00h
D5 D6 D7
00h 00h 00h
Données
11