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85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA
RK-5 C
SOMMAIRE
Manuel Utilisateur
Code 85201A Edition 02-2017
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Table des Matières
Manuels Connexes pour gefran CANopen RK-5 C
Sommaire des Matières pour gefran CANopen RK-5 C
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Page 1: Table Des Matières
RK-5 C Manuel Utilisateur Code 85201A Edition 02-2017 SOMMAIRE 1 Introduction page 2 Procédure initiale page Configuration des paramètres ID-nœud Configuration des paramètres de fonctionnement Demande des données de processus 3 Services LSS page Services LSS pour le changement d'état Services LSS de configuration Services LSS de demande Services LSS d'identification... -
Page 2: Introduction
CONFIGURATION DES PARAMETRES ID NŒUD Avant de brancher le capteur GEFRAN RK5C sur un bus CAN déjà parfaitement configuré et opérationnel, il est néces- saire d'exécuter des procédures de configuration de base. La configuration concerne l'adresse du nœud (ID Nœud) et la vitesse de transmission (Baudrate) du dispositif CANopen. - Page 3 Configuration ID Nœud Pour modifier l'ID Nœud du capteur, il est nécessaire d'utiliser la commande LSS Configurer ID Nœud. Source COB-ID Données Destination 11h; 7Eh*; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h Contrôleur 7E5h Capteur Capteur 7E4h 11h; 00h**; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h Contrôleur Figure 2 - Commande LSS Configurer ID Nœud * valeur ID Nœud à...
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Page 4: Configuration Des Paramètres De Fonctionnement
Dictionnaire des Objets). Les services SDO ne sont disponibles qu'en mode Pré-opérationnel ou Opérationnel (voir section Services NMT). DEMANDE DES DONNEES DE PROCESSUS Le capteur de position CANopen GEFRAN RK5C fournit un PDO de Transmission (TPDO1) comprenant les données de position et de vitesse, mesurées par le capteur lui-même. Format de données TPDO1 Les données de position et de vitesse sont mappées dans le TPDO1, comme illustré... -
Page 5: Services Lss
** L'actuel Numéro de Série est propre au dispositif. Il est imprimé sur l'étiquette apposée sur l'enveloppe du transducteur GEFRAN RK5C ou il peut être demandé à l'aide de la commande LSS Demander numéro de série de l'objet Identité (voir Services LSS de demande). -
Page 6: Services Lss De Configuration
Le maître LSS envoie cette séquence de messages pour commuter le dispositif CANopen GEFRAN RK5C en état de configuration (l'esclave envoie le message de réponse) : Données COB-ID Rx/Tx 7E5h 7E5h 7E5h 01h* 00h* 01h* 00h* 7E5h 34h** 12h** 01h**... - Page 7 LSS Configurer paramètres de bit timing A travers ce service, le dispositif LSS maître configure le bit rate suspendu du dispositif LSS esclave. Le dispositif LSS esclave indique si le service a été exécuté correctement ou pas. Les valeurs de bit rate admises et leurs index de tableau sont spécifiés ci-après. Index de tableau Bit rate (kbit/s) 1000...
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Page 8: Services Lss De Demande
Le paramètre di retard de commutation spécifie la durée de deux périodes de retard de même longueur, nécessaires pour éviter le fonctionnement du réseau à partir de bit rates différents. Lorsque le "retard de commutation" expire pour la première fois après le démarrage du service, le dispositif esclave interrompt la communication sur le bus. -
Page 9: Services Lss D'identification
Le LSS maître envoie ce message pour demander le Code produit (l'esclave envoie le message de réponse) : Données COB-ID Rx/Tx 7E5h 7E4h Code du produit Figure 19 - Message LSS Demander Code produit de l'objet Identité où le Code produit est celui de l'objet Identité du LSS esclave (Ordonnancement des octets au format Intel). Le LSS maître envoie ce message pour demander le Numéro de Révision (l'esclave envoie le message de réponse) : Données COB-ID... - Page 10 Où : l'ID Fournisseur est celui de l'objet Identité (Ordonnancement des octets au format Intel). le Code produit est celui de l'objet Identité du LSS esclave (Ordonnancement des octets au format Intel). Le Numéro de révision bas et le Numéro de révision haut délimitent l'intervalle du numéro de révision (Ordonnancement des octets au format Intel).
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Page 11: Services Sdo
Le client SDO utilise ce service pour transférer les données depuis le serveur (propriétaire du Dictionnaire des Objets) vers le client. Le service de téléchargement ascendant SDO est donc utilisé pour contrôler (lire) les paramètres de com- munication, ceux du dispositif et du fabricant du dispositif CANopen GEFRAN RK5C. Données... - Page 12 Par Sous-index, l'on entend le sous-index du paramètre du Dictionnaire des Objets. Le code d'interruption (Abort code) explique le motif de l'interruption SDO. Le tableau suivant reprend les codes d'interruption fournis par le protocole d'interruption de la transmission SDO du dispositif CANopen GEFRAN RK5C. Code d'inter- Description...
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Page 13: Dictionnaire De Objets
4.1 DICTIONNAIRE DES OBJETS Le Dictionnaire des Objets du dispositif CANopen GEFRAN RK5C est spécifié dans les tableaux suivants. Zone Profil de communication Default Index Sub index Name Type Access value Comment Index Sous-index Dénomination Type Accès Valeur par Remarque défaut... - Page 14 Default Index Sub index Name Type Access value Comment Index Sous-index Dénomination Type Accès Valeur par Remarque défaut Configured inhibit time for the EMCY service 1015 Inhibit time EMC Unsigned16 0000h Temps d'inhibition Configuré pour la Service EMCY Producer Configured cycle time of the heart- heartbeat time beat (ms) 1017h...
- Page 15 Zone Profil du fabricant Default Index Sub index Name Type Access value Comment Index Sous-index Dénomination Type Accès Valeur par Remarque défaut Number of cursors set for position Number of and speed measuring cursors 2000h Unsigned8 Nombre de curseurs programmés N.bre de cur- pour les mesures de position et de seurs...
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Page 16: Objets Sdo
Cet objet fournit des informations sur les erreurs. Le dispositif CANopen mappe les erreurs internes dans cet objet. Il fait partie d'un objet d'urgence. Pour le dispositif CANopen GEFRAN RK5C, il existe deux typologies de conditions d'erreur: Device hardware error et Data set error. - Page 17 1002h – Registre d'état du fabricant Cet objet fournit un registre d'état commun, pour des besoins spécifiques du fabricant. La structure du registre est illustrée dans la figure suivante. 16 15 Figure 31 Structure du registre d'état du fabricant Où Etat 0 = erreur du capteur 1 = fonctionnement normal, les données de position et de vitesse transmises...
- Page 18 L'utilisateur peut modifier la valeur par défaut du COB-ID SYNC dans l'intervalle de valeurs admises, en veillant à éviter tout conflit avec d'autres COB-ID. La valeur est automatiquement modifiée selon le schéma par défaut, en changeant la valeur de l'ID Nœud. Description de l'objet Index Dénomination...
- Page 19 1009h – Version logicielle du fabricant Cet objet fournit la description de la version logicielle du fabricant. Description de l'objet Index Dénomination 100Ah Version SW du fabricant Description des éléments Type de don- Sous-index Dénomination Accès Champ des valeurs Défaut nées Version SW du Chaîne visible...
- Page 20 Mise hors tension et redémarrage Valeur par défaut valides Figure 35 - Procédure de rétablissement Pour le dispositif CANopen GEFRAN RK5C, la commande de rétablissement des paramètres par défaut n'a pas d'effet sur les objets suivants : COB-ID SYNC (1005h)
- Page 21 La définition de la valeur est reprise dans le tableau suivant. Nom champ Valeur Description EMCY existant / valide valide EMCY inexistant / non valide réservé Réservé (toujours 0) frame 11-bit CAN-ID valide (CAN base frame) 80h + ID Nœud (par défaut) ou défini par 11 bit CAN-ID 11-bit CAN-ID du CAN base frame l'utilisateur...
- Page 22 Pour GEFRAN s.p.a. : 00000093h. Sous-index 2 : contient la valeur univoque qui identifie un type spécifique de dispositif CANopen. Pour le dispositif CANopen GEFRAN RK5C : 43354B52h. Sous-index 3 : contient les numéros de révision principal et secondaire du dispositif.
- Page 23 1200h – Paramètre serveur SDO1 Cet objet décrit le premier SDO utilisé sur le dispositif. Les valeurs dans les sous-index 1 et 2 spécifient les COB-ID du premier SDO. La structure de l'objet est spécifiée dans la figure suivante. 11 10 valide frame Réservé...
- Page 24 La définition de la valeur est reprise dans le tableau suivant. Nom champ Valeur Description PDO existant / valide valide PDO inexistant / non valide RTR traité sur ce PDO frame 11-bit CAN-ID valide (CAN base frame) 00000180h + ID Nœud (par défaut) 11 bit CAN-ID 11-bit CAN-ID du CAN base frame ou défini par l'utilisateur...
- Page 25 Description des éléments Type de Sous-index Dénomination Accès Champ des valeurs Défaut données Sous-index maxi- Unsigned8 mum supporté COB-ID utilisé par le 00000180h + ID Unsigned32 Unsigned32(*) TPDO1 Nœud 0..240 Type de transmission Unsigned8 252..255 Temporisation évé- Unsigned16 0000h..FFFFh 0001h nement (*) Le 11-bit CAN ID de la COB-ID doit être conforme à...
- Page 26 0000h fonctionnement Cet objet n'est pas supporté par le dispositif CANopen GEFRAN RK5C. 6005h – Configuration du pas de mesure du codeur linéaire Cet objet indique les paramètres du pas de mesure de position et vitesse pour les codeurs linéaires.
- Page 27 6010h – Valeurs de préréglage pour dispositifs multi-capteurs Cet objet indique la valeur de préréglage de la donnée de position du dispositif. A l'aide de la fonction de préréglage, l'utilisateur peut programmer la valeur effective de la position de sortie selon la valeur spécifiée dans le sous-index 1 de l'objet.
- Page 28 6030h – Valeur de vitesse Cet objet fournit la valeur de la vitesse de sortie. Cet objet est aussi mappé dans le sous-index 2 du PDO1 (voir objet 1A00h). Description de l'objet Index Dénomination 6030h Valeur de vitesse Description des éléments Type de Sous-index Dénomination...
- Page 29 0000h fonctionnement Cet objet n'est pas supporté par le dispositif CANopen GEFRAN RK5C. 6501h – Pas de mesure Cet objet fournit le pas de mesure de la position, qui représente la sortie du codeur. Le pas de mesure est exprimé en multiples de 0,001 μm.
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Page 30: Services Pdo
Figure 42 - Syntaxe de la transmission pour le type de données INTEGERn MAPPING DU PDO Le type de mapping du PDO pour le dispositif CANopen GEFRAN RK5C est fixe. Voir la description de l'objet 1A00h. TYPES DE TRANSMISSIONS DU PDO Le type de transmission du PDO pour le dispositif CANopen GEFRAN RK5C peut être modifié. - Page 31 Transmission Asynchrone avec frame RTR La transmission du PDO a lieu après que le dispositif CANopen reçoit le "remote frame" (télégramme de demande de données) du PDO Le format du "remote frame" du PDO est illustré dans la figure suivante. Données COB-ID Rx/Tx...
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Page 32: Services Nmt
6. SERVICES NMT A travers les services NMT, le NMT Maître commande l'état des dispositifs NMT Esclaves. Leur état peut être l'un des suivants : √ Initialisation √ Pré-opérationnel √ Opérationnel √ Arrêt ETATS NMT DU DISPOSITIF Etat d'initialisation Dans l'état NMT d'initialisation, le dispositif CANopen est initialisé. Les paramètres du dispositif CANopen sont confi- gurées sur leurs valeurs de mise sous tension (les derniers paramètres enregistrés dans la mémoire non volatile). -
Page 33: Etats Nmt Et Objets De Communication
Les champs de bits et leurs valeurs sont illustrés dans le tableau suivant. Champs de Intervalle de valeurs Description Bits Start. Configurer l'Etat NMT Opérationnel Stop. Configurer l'Etat NMT Arrêt Configurer l'Etat NMT Pré-opérationnel Configurer l'Etat NMT RAZ Application Configurer l'Etat NMT RAZ Communication ID Nœud Tous les dispositifs doivent exécuter les transi- tions programmées... -
Page 34: Limité Can-Ids
Limité CAN-IDs Restricted CAN-ID ne peut pas être utilisé comme un CAN-ID par un objet de communication configurable, ni pour SYNC, EMCY, PDO et SDO. Ils sont énumérés dans le tableau suivant. CAN-ID used by COB 0 (000h) 1 (001h) – 127 (07Fh) reserved 257 (101h) –... -
Page 35: Services De Boot-Up
Urgence avec le code d'erreur actualisé. La valeur du registre des erreurs interne de l'objet EMCY est elle aussi actuali- sée. Pour le dispositif CANopen GEFRAN RK5C, il existe deux typologies de conditions d'erreur : Device hardware error et Data set error. -
Page 36: Services De Controle Des Erreurs
Tableau 12 - Champ d'état NMT dans le message de heartbeat Dans le dispositif CANopen RK5, le heartbeat est désactivé par défaut. Il peut être programmé via l'objet 1017h. GEFRAN spa via Sebina, 74 - 25050 PROVAGLIO D’ISEO (BS) - ITALIE tél. 0309888.1 - fax. 0309839063 Internet: http://www.gefran.com 85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA...