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Le transfert de données en temps réel s'effectue via le "Process Data Objects (PDO)" (Objet Données de Processus).
Le type de données et le mapping des objets de l'application dans un PDO sont définis par une structure correspondante
de mapping par défaut du PDO, dans le Dictionnaire de Objets. Pour le PDO1, voir l'objet 1A00h.
Le Dictionnaire des Objets spécifie aussi les paramètres de communication du PDO, le COB-ID, le mode et la fré-
quence de transmission. Pour le PDO1, voir l'objet 1800h.
Etant donné que le dispositif CANopen GEFRAN RK5C est également un producteur de PDO, sont PDO est dit aussi
PDO de Transmission (TPDO).
5.1
FORMAT DU MESSAGE PDO
COB-ID
180h +
ID Nœud
5.2
TYPES DE DONNEES DANS LE PDO
Deux types de données sont mappés dans le PDO1 : Position et Vitesse
La donnée de position est du type INTEGER32.
La donnée de vitesse est du type INTEGER16.
En supposant que la donnée soit exprimée en termes de séquence de bits de longueur 16 pour le type de données
INTEGER16 (b0..b15) et en termes de séquence de bits de longueur 32 pour le type de données INTEGER32 (b0..b31),
la syntaxe de la transmission est spécifiée dans la figure suivante.
Numéro d'octet
INTEGER16
INTEGER32
Figure 42 - Syntaxe de la transmission pour le type de données INTEGERn
5.3
MAPPING DU PDO
Le type de mapping du PDO pour le dispositif CANopen GEFRAN RK5C est fixe. Voir la description de l'objet 1A00h.
5.4
TYPES DE TRANSMISSIONS DU PDO
Le type de transmission du PDO pour le dispositif CANopen GEFRAN RK5C peut être modifié.
Il existe trois modes de transmission :
1.
Transmission synchrone
2.
Transmission asynchrone avec frame RTR
3.
Transmission asynchrone avec temporisation d'événements
Transmission Synchrone
La transmission du PDO a lieu après que le dispositif CANopen reçoit l'énième objet SYNC, lorsque le type de trans-
mission est configuré sur la valeur n, où n est compris entre 1 et 240.
Le format du message SYNC est décrit dans la section relative aux Services SYNC.
30
5. SERVICES PDO
Rx/Tx
DLC
D0
Pos
Tx
6
LSB
Figure 41 - Format du message du PDO1 de transmission (TPDO1)
1
b 7 ..b 0
b 7 ..b 0
Données
D1
D2
D3
Pos
Pos
Pos
MSB
2
3
b 15 ..b 8
-
b 15 ..b 8
b 23 ..b 16
85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA
D4
D5
Vitesse
Vitesse
LSB
MSB
4
-
b 31 ..b 24
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