Table des Matières
Publicité
A travers ce service, le NMT Esclave indique si une transition a eu lieu entre l'état d'Initialisation et l'état Pré-
opérationnel.
Le protocole utilise le même identifiant que celui du protocole de contrôle des erreurs. Le format du message de
boot-up est illustré dans la figure suivante.
COB-ID
Rx/Tx
700 + ID-
Tx
Nœud
L'objet SYNC peut être périodiquement transmis par le fabricant de SYNC. L'objet SYNC constitue le mécanisme de
synchronisation de base du réseau.
Si le dispositif CANopen fonctionne en mode synchronisé (voir objet 1800, sous-index 2), il utilise l'objet SYNC pour
synchroniser son propre temps (à l'instar de la transmission PDO) avec celui du fabricant de l'objet de synchronisation.
Le format de l'objet SYNC est illustré dans la figure suivante.
COB-ID
Rx/Tx
80h
Rx
Le COB-ID du message SYNC peut être modifié via l'objet 1005h (COB-ID SYNC).
Les objets Urgence sont activés par une condition d'erreur à l'intérieur du dispositif CANopen. Un objet Urgence est
transmis une seule fois par "événement d'erreur". Aucun autre objet Urgence n'est transmis, à condition qu'aucune nou-
velle erreur ne survienne dans le dispositif CANopen.
En cas de changement des conditions d'une ou de plusieurs erreurs, le dispositif CANopen transmettra l'objet
Urgence avec le code d'erreur actualisé. La valeur du registre des erreurs interne de l'objet EMCY est elle aussi actuali-
sée.
Pour le dispositif CANopen GEFRAN RK5C, il existe deux typologies de conditions d'erreur : Device hardware error
et Data set error.
Les possibles codes d'erreur EMCY sont illustrés dans le tableau suivant.
85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA
7. SERVICES de BOOT-UP
DLC
D0
D1
1
00h
-
Figure 46 – Format du message de boot-up
8. SERVICES SYNC
DLC
D0
D1
0
-
-
Figure 47 - Format du message SYNC
9. SERVICES EMCY
Code d'erreur
Description
0000h
RAZ erreur ou pas d'erreur
5000h
Matériel dispositif
6300h
Ensemble de données
Tableau 11 - Codes d'erreur EMCY pour le dispositif CANopen RK5C
Données
D2
D3
D4
-
-
-
Données
D2
D3
D4
-
-
-
D5
D6
D7
-
-
-
D5
D6
D7
-
-
-
35
Publicité
Table des Matières
