Table des Matières
Publicité
4.2
OBJETS SDO
1000h – Type de dispositif
Cet objet décrit le type de dispositif et sa fonctionnalité. Il se compose d'un champ de 16-bits, qui décrit le profil du
dispositif ou de l'application utilisés, et d'un deuxième champ de 16-bits, qui fournit des informations supplémentaires sur
les fonctionnalités optionnelles du dispositif.
La structure du paramètre du dispositif est illustrée dans la figure suivante.
Informations additionnelles = 000Ah
Numéro de Profil du dispositif = 0196h
Description de l'objet
Index
Dénomination
1000h
Type de dispositif
Description des éléments
Sous-index
0
1001h – Registre des erreurs
Cet objet fournit des informations sur les erreurs. Le dispositif CANopen mappe les erreurs internes dans cet objet. Il
fait partie d'un objet d'urgence.
Pour le dispositif CANopen GEFRAN RK5C, il existe deux typologies de conditions d'erreur: Device hardware error et
Data set error.
L'erreur du type "Data Set" survient en cas de détection d'une incohérence entre le checksum mémorisé et celui calculé
pendant une opération de lecture depuis la mémoire non volatile du dispositif.
Le checksum est vérifié pendant la phase de démarrage qui suit la mise sous tension, pendant l'initialisation, après
une commande NMT RAZ communication ou RAZ dispositif ou encore après un SDO en écriture de l'objet 1011h (Charger
paramètres par défaut). Cette erreur ne peut être effacée qu'à la suite d'une RAZ matérielle.
L'erreur du type "Device Hardware" survient lorsque le micro-contrôleur détecte des anomalies pendant les fonctions
de mesure de bas niveau du capteur.
Le registre des erreurs contient l'un des codes d'erreur décrits dans le tableau suivant.
Description de l'objet
Index
Dénomination
1001h
Registre d'erreurs
Description des éléments
Sous-index
Dénomination
Registre d'er-
0
reurs
16
31
Informations supplémentaires
Figure 30 - Structure du paramètre Type dispositif
Dénomination
Accès
Type de dispositif
RO
Code d'erreur
Description
00h
Aucune erreur
01h
Erreur "Data set"
Erreur "Device hardware" ou
81h
Erreur "Device hardware" et erreur "Data set"
Tableau 3 - Codes d'erreur dans le registre des erreurs
Accès
RO
16 15
Numéro de Profil du dispositif
Type de don-
Champ des va-
nées
leurs
Unsigned32
000A0196h
Type de don-
Champ des
nées
valeurs
Unsigned8
00h,01h,81h
85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA
0
Défaut
000A0196h
Défaut
00h
Publicité
Table des Matières
