gefran CANopen RK-5 C Manuel Utilisateur page 25

Description des éléments
Sous-index Dénomination
Sous-index maxi-
0
mum supporté
COB-ID utilisé par le
1
TPDO1
2 Type de transmission
Temporisation évé-
5
nement
(*) Le 11-bit CAN ID de la COB-ID doit être conforme à la CAN-ID définitions limitées (voir rubrique Restricted CAN-ID). A
restreint CAN-ID ne peut pas être utilisé
1A00h – Paramètre de mapping TPDO1
Cet objet contient le mapping des PDO que le dispositif est en mesure de transmettre.
Les sous-index 1 et 2 contiennent l'information des objets mappés de l'application. L'objet décrit le contenu du PDO en
termes d'index, sous-index et longueur, comme illustré dans la figure ci-dessous.
31
La définition de la valeur est reprise dans le tableau suivant.
Nom champ
Description de l'objet
Index Dénomination
1A00h Paramètre du mapping du TPDO1
Description des éléments
Sous-index Dénomination
Nombre d'objets de l'appli-
0 cation
mappés dans TPDO1
1 er objet de l'application
1
(position)
2 ème objet de l'application
2
(vitesse)
85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA
Accès
RO
RW
RW
RW
Index
Figure 39 - Structure du mapping du TPDO1
Description
Index Contenu du PDO décrit par l'index
Sous-index Contenu du PDO décrit par le sous-index
Longueur Longueur de l'objet de l'application en bits
Tableau 9 - Champs de mapping du TPDO1
Type de
Champ des valeurs
données
Unsigned8
Unsigned32 Unsigned32(*)
Unsigned8
Unsigned16 0000h..FFFFh
16 15
Sous-index
Type de
Accès
données
RO Unsigned8
RW Unsigned32
RW Unsigned32
Défaut
5 5
00000180h + ID
Nœud
0..240
et 254
252..255
0001h
8 7
Longueur
Champ des va-
Défaut
leurs
2 2
60200120h 60200120h
60300110h 60300110h
0
25