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2.2
CONFIGURATION DES PARAMETRES DE FONCTIONNEMENT
Après avoir configuré les paramètres du nœud, le capteur peut être intégré dans le réseau CANopen. Après la mise
sous tension, le capteur envoie le message de boot-up et il passe en mode Pré-opérationnel.
Avant de demander les données de processus, il est nécessaire de configurer les paramètres de fonctionnement du
capteur. Cette configuration s'effectue par le biais des services SDO (Service Data Objects).
Grâce aux services SDO, il est possible de modifier, par exemple, le type de transmission du PDO (Process Data
Object), en sélectionnant le mode synchrone (à l'aide des messages SYNC) ou asynchrone (à l'aide de la temporisation
d'événement), la durée de transmission (temporisation d'événement) du PDO asynchrone, le mapping des données dans
le PDO, etc.
Il est possible d'enregistrer les paramètres modifiés dans la mémoire non volatile, en accédant à l'objet Store
Parameters (Mémoriser paramètres) via SDO, ou bien de rétablir les paramètres par défaut avec l'objet Restore Default
Parameters (Rétablir paramètres par défaut).
Il est possible d'accéder à l'ensemble des objets spécifiés dans le Dictionnaire des Objets du dispositif (voir section
Dictionnaire des Objets). Les services SDO ne sont disponibles qu'en mode Pré-opérationnel ou Opérationnel (voir section
Services NMT).
2.3
DEMANDE DES DONNEES DE PROCESSUS
Le capteur de pression CANopen KHC de GEFRAN fournit un PDO de transmission (TPDO1), avec deux objets map-
pés prédéfinis :
• premier objet mappé dans l'application : donnée de pression (objet 9130h ou 6130h ou 2090h)
• deuxième objet mappé dans l'application : état (objet 6150h)
Un troisième objet (donnée de température) peut être mappé (voir mapping PDO).
Format de données TPDO1
La donnée de pression et l'état sont mappés dans le TPDO1, comme illustré dans la figure suivante.
COB-ID
180 + ID-Nœud
L'unité physique de la donnée de pression peut être configurée à travers l'objet 6131h (AI physical unit PV). Si la don-
née de pression mappée est du type entier (donc, si les objets mappés correspondent à 2090h ou 9130h), la valeur doit
être remise à l'échelle en prenant en compte la valeur de l'objet 6132h (AI decimal digits).
Si la donnée de pression mappée dans le TPDO1 est du type à virgule flottante, la valeur ne doit pas être remise à
l'échelle.
L'ordonnancement des octets de la donnée de pression dans le TPDO1 suit le schéma d'ordonnancement LSB...MSB.
Transmission de données TPDO1
La transmission du PDO a lieu lorsque le capteur est en mode Opérationnel.
Pour lancer la transmission des données, le maître envoie la commande NMT "Start", comme illustré ci-après.
Source
Contrôleur
* 00h : tous les nœuds ; nnh : uniquement le nœud avec ID Nœud égal à nnh.
Pour arrêter la transmission des données, le maître envoie la commande NMT Configurer l'Etat NMT Pré-opérationnel,
comme illustré ci-après.
Source
Contrôleur
* 00h : tous les nœuds ; nnh : uniquement le nœud avec ID Nœud égal à nnh.
4
DLC
D0
5
Figure 6 - Données mappée dans TPDO1
COB-ID
DLC
000h
02h
Figure 7 - Commande NMT "Start"
COB-ID
DLC
000h
02h
Figure 8 - Commande NMT "Configurer l'Etat NMT Pré-opérationnel"
D1
D2
D3
Donnée de pression
Données
01h; 00h*
Données
80h; 00h*
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
D4
Etat
Destination
Capteur
Destination
Capteur
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