gefran CANopen RK-5 C Manuel Utilisateur page 12

Interruption de transmission SDO
Le service Interruption de transmission SDO interrompt le téléchargement descendant/ascendant d'un SDO.
A la suite d'un événement d'interruption de transfert SDO, le serveur SDO envoie le message suivant au client SDO :
COB-ID Rx/Tx
580h +
Tx
ID Nœud
où :
Par Index, l'on entend l'index du paramètre du Dictionnaire des Objets (ordonnancement des octets au format Intel).
Par Sous-index, l'on entend le sous-index du paramètre du Dictionnaire des Objets.
Le code d'interruption (Abort code) explique le motif de l'interruption SDO.
Le tableau suivant reprend les codes d'interruption fournis par le protocole d'interruption de la transmission SDO du
dispositif CANopen GEFRAN RK5C.
Code d'inter-
ruption
05040001h
05040005h
06010001h
06010002h
06020000h
06040041h
06070010h
06090011h
06090030h
08000020h
12
DLC
D0 D1
8 80h Index
Figure 28 - SDO Message de réponse de l'interruption SDO
Identifiant de commande Client ou Serveur non valide ou inconnu.
Mémoire saturée
Tentative d'accès en lecture à un objet en écriture seule
Tentative d'accès en écriture à un objet en lecture seule
Objet inexistant dans le Dictionnaire des Objets
Impossible de mapper l'objet dans le PDO
Type de données incompatibles, longueur du paramètre du service incompatible
Sous-index inexistant
Valeur du paramètre non valide (téléchargement descendant seulement)
La date ne peut pas être transféré ou stocké à l'application.
Figure 29 - Codes d'interruption SDO
Données
D2 D3 D4
Sous-index
Description
85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA
D5 D6 D7
Code d'interruption