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6030h – Valeur de vitesse
Cet objet fournit la valeur de la vitesse de sortie. Cet objet est aussi mappé dans le sous-index 2 du PDO1
(voir objet 1A00h).
Description de l'objet
Index
Dénomination
6030h
Valeur de vitesse
Description des éléments
Sous-index
Dénomination
Sous-index maxi-
0
mum supporté
Valeur de vitesse
1
canal 1
6200h – Temporisation cyclique
Cet objet indique la période de transmission du TPDO1. Les valeurs sont exprimées en multiples de 1 ms. Il est lié à
la temporisation d'événements du PDO (voir objet 1800h).
La transmission cyclique du TPDO1 est programmée lorsque la temporisation cyclique est programmée sur une valeur
différente de 0000h et que le type de transmission du TPDO1 est configuré sur 254 ou 255.
Les paramètres de la temporisation cyclique sont repris dans le tableau suivant.
Description de l'objet
Index
Dénomination
6200h
Temporisation cyclique
Description des éléments
Sous-index
Dénomination
Temporisation
0
cyclique
28
Accès
RO
RO
Valeur
Description
0
Transmission TPDO1 event-driven désactivée
1-65535
Temporisation événements du TPDO1 en ms
Figure 40 - Paramètres de la temporisation cyclique
Accès
RW
Type de
Champ des valeurs
données
Unsigned8
1
Integer16
Integer16
Type de
Champ des valeurs
données
Unsigned16
0000h..FFFFh
85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA
Défaut
1
-
Défaut
0001h
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