gefran CANopen RK-5 C Manuel Utilisateur page 21

La définition de la valeur est reprise dans le tableau suivant.
Nom champ
valide
réservé
frame
11 bit CAN-ID
L'utilisateur peut modifier la valeur par défaut du COB-ID EMCY dans l'intervalle de valeurs admises, en veillant à éviter
tout conflit avec d'autres COB-ID.
La valeur est automatiquement modifiée selon le schéma par défaut, en changeant la valeur de l'ID Nœud.
En configurant sur 1 (valide) le bit 31 du COB-ID EMCY, l'utilisateur pourra désactiver le service EMCY.
Description de l'objet
Index Dénomination
1014h COB-ID EMCY
Description des éléments
Sous-index Dénomination
0 COB-ID EMCY
(*) Le 11-bit CAN ID de la COB-ID doit être conforme à la CAN-ID définitions limitées (voir rubrique Restricted CAN-ID).
A restreint CAN-ID ne peut pas être utilisé.
1015h – Inhibit time EMCY
Cet objet Indique le temps d'inhibition EMCY configuré du service d'écriture.
Le EMCY temps d'inhibition qui définit le temps minimum écoulé entre deux invocations consécutives du service EMCY.
La valeur est donnée en multiples de 100us. Les valeurs acceptées doivent être des multiples de 10, à savoir 1ms.
La valeur 0 désactive le temps d'inhibition.
Description de l'obje
Index Dénomination
1015h Inhibit time EMCY
Description des éléments
Sous-index Dénomination
0 Inhibit time EMCY
NOTE
When using low baudrate values, setting the Inhibit time EMCY to the proper value can avoid possible bus
overloads due to the high frequency rate of transmission of the EMCY messages under certain circumstances.
85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA
Valeur
0
1
0
0
80h + ID Nœud (par défaut) ou défini par
l'utilisateur
Tableau 5 - Champs du message COB-ID EMCY
Accès
RW
Accès
RW
Description
EMCY existant / valide
EMCY inexistant / non valide
Réservé (toujours 0)
11-bit CAN-ID valide (CAN base frame)
11-bit CAN-ID du CAN base frame
Type de
Champ des valeurs
données
Unsigned32 Unsigned32(*)
Type de
Champ des valeurs
données
0000h..FFFFh
Unsigned16
as multiples of 10
Défaut
00000080h +
ID Nœud
Défaut
0000h
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