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1002h – Registre d'état du fabricant
Cet objet fournit un registre d'état commun, pour des besoins spécifiques du fabricant.
La structure du registre est illustrée dans la figure suivante.
31
24
0
Où
N :
Etat
S :
Etat de fonctionnement
E0 : Erreur aimante
E1 : Erreur d'intervalle
E2 : Erreur Données Flash
E3 : Erreur du contrôleur
T :
Etat température du μC
Description de l'objet
Index
Dénomination
1002h
Registre d'état du fabricant
Description des éléments
Sous-index
Dénomination
Registre d'état du fabri-
0
cant
1005h – COB-ID SYNC
Cet objet indique le COB-ID configuré de l'objet de synchronisation (SYNC). Il indique également si le dispositif
CANopen engendre le SYNC.
La structure du registre est spécifiée dans la figure suivante.
31
30
x
gen.
La définition de la valeur est reprise dans le tableau suivant.
Nom champ
x
gen
frame
11 bit CAN-ID
85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA
23
16 15
0
Figure 31 Structure du registre d'état du fabricant
0 = erreur du capteur
1 = fonctionnement normal, les données de position et de vitesse transmises
sont valides
0 = fonctionnement normal
1 = démarrage ou mode diagnostic interne
0 = détection d'un aimant
1 = aucun ou plus d'un aimant détectés
0 = aucune erreur
1 = la position calculée est hors intervalle lorsque les valeurs de position et
de vitesse sont égales à 0
1 = il se peut que la valeur de vitesse ne soit pas correcte
0 = aucune erreur
1 = checksum incorrect de la mémoire non volatile
0 = aucune erreur
1 = erreur détectée par le micro-contrôleur
0 = ok, μC température <= 105°C
1 = alarme, μC température > 105°C
Accès
29
28
frame
Réservé (0 0000h)
Figure 32 - Structure du COB-ID SYNC
Valeur
0
0
0
80h (par défaut) ou défini par
l'utilisateur
Tableau 4 - Champs du message du COB-ID SYNC
8 7
0
0
T
Type de don-
Intervalle de
nées
RO
Unsigned32
11
10
Description
Ne pas considérer
Le dispositif n'engendre pas de message SYNC
11-bit CAN-ID valide (CAN base frame)
11-bit CAN-ID du CAN base frame
E3
E2
E1
E0
S
Défaut
valeurs
00h..7Fh
01h
0
11-bit CAN-ID
0
N
17
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