Services Lss De Configuration - gefran CANopen RK-5 C Manuel Utilisateur

Le maître LSS envoie cette séquence de messages pour commuter le dispositif CANopen GEFRAN RK5C en état de
configuration (l'esclave envoie le message de réponse) :
COB-ID Rx/Tx
7E5h Rx
7E5h Rx
7E5h Rx
7E5h Rx
7E4h Tx
Figure 12 - Séquence des messages LSS commutation d'état sélective
* Le numéro de Révision utilisé dans cet exemple est : 00010001h
** Le numéro de Série utilisé dans cet exemple est : 15011234h
Le Numéro de Série est attribué par GEFRAN au capteur RK5C selon le schéma suivant :
NUMERO DE SERIE : YY WW NNNN, où :
YY : Année de fabrication
WW = semaine de fabrication
NNNN : numéro progressif interne dans la semaine, à partir de 1
3.2

SERVICES LSS DE CONFIGURATION

LSS Configurer ID Nœud
A travers ce service, le dispositif LSS maître configure l'ID Nœud suspendu du dispositif LSS esclave.
Le LSS esclave indique si le service a été exécuté correctement ou pas.
Le valeurs ID Nœud admises sont comprises dans la plage 1..127 (01h..7Fh) Le LSS maître envoie ce message pour
configurer la valeur de l'ID Nœud (l'esclave envoie le message de réponse) :
COB-ID Rx/Tx
7E5h Rx
7E4h Tx
où le Code d'erreur est : 00h (Protocole correctement complété) ou 01h (ID Nœud hors plage)
L'ID Nœud suspendu ne deviendra actif qu'une fois que le maître aura envoyé la commande NMT de rétablisse-
ment de la communication (Reset Communication command). L'ID Nœud n'est pas automatiquement enregistré dans la
mémoire non volatile du dispositif esclave. Pour enregistrer l'ID Nœud de manière permanente, se reporter au Service LSS
Mémoriser configuration.
Lorsque l'ID Nœud suspendu devient actif ou est enregistré dans la mémoire non volatile, les COB-ID suivants sont
mis automatiquement à jour à partir de leurs valeurs par défaut.
- COB-ID SYNC (1005h)
- COB-ID EMCY (1014h)
- COB-ID SDO rx (1200h, sub 1)
- COB-ID SDO tx (1200h, sub 2)
- COB-ID TPDO (1800h, sub 1)
Lors de la mise sous tension, l'ID Nœud actif est égal à l'ID Nœud permanent.
6
DLC
D0 D1
8 40h 93h
8 41h 52h
8 42h 01h*
8 43h 34h**
8 44h 00h
DLC
D0 D1
ID
8 11h
Nœud
Code
8 11h
d'erreur
Figure 13 - Message LSS Configurer ID Nœud
Données
D2 D3 D4
00h 00h 00h
4Bh 35h 53h
00h* 01h* 00h*
12h** 01h** 15h**
00h 00h 00h
Données
D2 D3 D4
00h 00h 00h
00h 00h 00h
85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA
D5 D6 D7
00h 00h 00h
00h 00h 00h
00h 00h 00h
00h 00h 00h
00h 00h 00h
D5 D6 D7
00h 00h 00h
00h 00h 00h