Mode Positionnement - Festo EMCA-EC-67 DIO Série Notice D'utilisation

Description de produit
1. Amener l'actionneur en position (p. ex. en mode JOG è 3.4.3 Mode JOG).
2. Déclencher l'instruction « Apprendre ». La position actuelle est alors reprise.
Informations sur l'apprentissage avec le FCT è Aide du plugiciel FCT.
3.4.5

Mode Positionnement

Le mode Positionnement permet d'atteindre une position cible via une trajectoire définie. Pour ce
faire, l'actionneur calcule une courbe de déplacement optimale dans le temps pour laquelle sont,
entre autres, prises en compte les conditions marginales suivantes :
– Performance de l'actionneur électrique
– Limitations pour la protection de la mécanique
– Exigences de l'application qui ont été paramétrées par l'utilisateur (p. ex. limitation des à-coups
lors du transport de liquides)
La trajectoire d'une procédure de positionnement est principalement influencée par les paramètres
suivants :
Paramètres
Position (Position)
Vitesse (Velocity)
Accélération (Acceleration)
Décélération (Deceleration)
À-coup en accélération (Jerk for ac-
celeration)
À-coup en décélération (Jerk for de-
celeration)
1) réglable séparément dans le FCT si le générateur de rampe asymétrique est activé
2) L'à-coup en [m / s³] est la première dérivation de l'accélération. Des valeurs plus faibles permettent un démarrage et un freinage plus
doux.
Tab. 25 Paramètres influant sur le déroulement du mouvement
Une trajectoire théorique est calculée à partir des paramètres avant d'exécuter une commande de po-
sitionnement. La trajectoire calculée reste inchangée jusqu'à la fin de la commande de positionne-
ment. Pendant l'exécution d'une commande de positionnement, la divergence entre la position nomi-
nale conformément à la trajectoire préalablement calculée et la position réelle est calculé et surveillé
(è 3.6.1 Messages, Surveillance d'erreur de poursuite).
Consigne de cible
Absolue
Par rapport à la position nominale
Festo — EMCA-EC-67-...-DIO — 2020-03d
Description
Consigne de cible (indication d'une distance ou d'une position
absolue Tab.
Variantes de la consigne de cible en mode Positionnement)
è
Valeur de consigne pour la vitesse
Valeur de consigne pour l'accélération
Valeur de consigne pour la décélération
Valeur maximale de l'à-coup pendant la phase d'accélération
Valeur maximale de l'à-coup pendant la phase de décéléra-
1)2)
tion
Description
Position, par rapport au point zéro de l'axe
Distance, par rapport à la dernière position nominale
1)
2)
35