Universal Robots UR10e PolyScope X Manuel De L'utilisateur page 41

5. Assemblage et montage
Limite La singularité se produit, car les mouvements sont directement au-dessus ou directement
d'espace de en dessous de la base du robot. Cela rend de nombreuses positions/orientations
travail inaccessibles.
intérieur
Pour éviter cela : programmez la tâche du robot de manière à ce qu'il ne soit pas nécessaire
de travailler dans ou à proximité du cylindre central. Vous pouvez également envisager de
monter la base du robot sur une surface horizontale pour faire pivoter le cylindre central
d'une orientation verticale à horizontale, ce qui pourrait l'éloigner des zones critiques de la
tâche.
Alignement du Cette singularité se produit, car que l'articulation du poignet 2 tourne dans le même plan
poignet que l'articulation de l'épaule, du coude et du poignet 1. Cela limite l'amplitude de
mouvement du bras du robot, quel que soit l'espace de travail.
Pour éviter cela : disposez la tâche du robot de manière à ce qu'il ne soit pas nécessaire
d'aligner les articulations des poignets du robot de cette manière. Vous pouvez également
décaler la direction de l'outil, de sorte que l'outil puisse pointer horizontalement sans
l'alignement problématique du poignet.
5.4.2. Installation fixe et mobile
Description Que le bras du robot soit fixe (monté sur un support, un mur ou un sol) ou dans une
installation mobile (axe linéaire, chariot poussoir ou base mobile du robot), il doit être
installé en toute sécurité pour assurer la stabilité de tous les mouvements.
La conception du montage doit assurer la stabilité lorsqu'il y a des mouvements :
Manuel utilisateur
• du bras du robot
• de la base du robot
• du bras du robot et de la base du robot
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