Universal Robots UR10e PolyScope X Manuel De L'utilisateur page 35

5. Assemblage et montage
5.2. Dimensionnement du support
Description La structure (socle) sur laquelle le bras du robot est monté est une partie cruciale de
l'installation du robot. Le support doit être robuste et exempt de toute vibration provenant
de sources externes.
Chaque articulation du robot produit un couple qui déplace et arrête le bras du robot.
Pendant le fonctionnement normal ininterrompu et pendant le mouvement d'arrêt, les
couples des articulations sont transférés au support du robot en tant que :
Manuel utilisateur
•
M : Couple autour de l'axe z de la base.
z
•
F : forces le long de l'axe z de la base.
z
•
M : Couple d'inclinaison dans n'importe quelle direction du plan xy de la base.
xy
•
F : Force dans n'importe quelle direction dans le plan xy de la base.
xy
Force et couple au niveau de la définition de la bride de base.
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