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Les paramètres SEW ont toujours une longueur de données de quatre octets
(1 DWord). La mise à l'échelle ainsi que la description exacte sont traitées dans le
manuel "Principe de communication par bus de terrain MOVITRAC
Dans l'exemple ci-dessus, la tension du circuit intermédiaire a été lue (index 8325, sous-
index 0). Le chiffre 639000 est par exemple réceptionné ; selon le protocole du bus de
terrain, celui-ci correspond à une tension de 639 V.
6.2.3
Exemple d'écriture d'un paramètre dans TwinCAT via EtherCAT
Pour l'écriture d'un paramètre, la fonction SDO-WRITE peut être utilisée. Pour cela,
l'index du paramètre à écrire est nécessaire. Pour afficher l'index du paramètre, appuyer
simultanément sur les touches [Ctrl + F1] dans le programme SHELL.
Pour l'implémentation dans TwinCAT, le bloc fonction FB_EcCoESdoWrite est néces-
saire. Ce bloc fonction se trouve dans la bibliothèque TcEtherCAT.lib. Il peut être intégré
en deux étapes :
1. Création d'une instance du bloc fonction FB_EcCoESdoWrite
2. Les entrées du bloc fonction sont affectées comme suit :
Les flags de sortie bBusy et bError signalent l'état de la fonction, le flag nErrId le cas
échéant le numéro de défaut si le flag bError est activé.
Manuel MOVITRAC® B Interface de communication FSE24B pour EtherCAT®
Fonctionnement avec EtherCAT
– sNetID : indication de l'ID réseau du maître EtherCAT
– nSlaveAddr : adresse EtherCAT
doivent être écrites
– nIndex : indication de l'index du paramètre à écrire.
– nSubIndex : indication du sous-index du paramètre à écrire.
– pDstBuf : pointeur sur la plage de données dans laquelle se trouvent les données
à modifier.
– cbBufLen : nombre de données à envoyer dans l'octet.
– bExecute : un front montant lance l'écriture.
– tTimeout : indication de la durée de time out du bloc fonction
Paramétrage via EtherCAT
®
®
de l'appareil SEW à partir duquel les données
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B".
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27
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