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Configuration et mise en service
5
Configuration du maître EtherCAT
5.2.3
Configuration des objets données-process (PDO)
Objets données-
process Rx
Objets données-
process Tx
18
Dans la variante CoE (CAN application protocol over EtherCAT
objets données-process (PDO) définis dans le standard CANopen pour la communi-
cation cyclique entre le maître et l'esclave. Conformément aux spécifications CANopen,
le système distingue les objets données-process Rx (Receive) et Tx (Transmit).
Les objets données-process Rx (Rx-PDO) sont réceptionnés par l'esclave EtherCAT
Ils véhiculent des sorties-process (valeurs de commande, consignes, signaux de sortie
binaires) du maître EtherCAT
Les objets données-process Tx (TX-PDO) sont retournés par l'esclave EtherCAT
®
maître EtherCAT
. Ils véhiculent des entrées-process (mesures, états, informations
d'entrées binaires, etc.).
Il est possible d'utiliser des PDO de deux tailles différentes pour les données-process
d'entrée et de sortie cycliques pour la communication avec la carte FSE24B du
®
MOVITRAC
.
•
OutputData1 (standard 3 PO)
PDO statique avec trois mots de sortie-process cycliques, associés en fixe aux
données-process standard du MOVITRAC
cation par bus de terrain MOVITRAC
•
OutputData1 (standard 10 PO)
PDO statique avec dix mots de sortie-process cycliques, associés en fixe aux
données-process standard du MOVITRAC
cation par bus de terrain MOVITRAC
exclusivement être utilisées via IPOS
•
InputData1 (standard 3 PI)
PDO statique avec trois mots d'entrées-process cycliques, associés en fixe aux
données-process standard du MOVITRAC
cation par bus de terrain MOVITRAC
•
InputData1 (standard 10 PI)
PDO statique avec dix mots d'entrées-process cycliques, associés en fixe aux
données-process standard du MOVITRAC
cation par bus de terrain MOVITRAC
exclusivement être utilisées via IPOS
REMARQUE
•
Selon le sens de transmission, il est possible de transférer soit trois, soit dix mots
données-process.
En cas, par exemple, d'utilisation du PDO OutputData1 (standard 3 PO) il faut éga-
lement utiliser le PDO InputData1 (standard 3 PI).
•
Les deux PDO d'entrée ou les deux PDO de sortie ne doivent pas être activés
simultanément.
Manuel MOVITRAC® B Interface de communication FSE24B pour EtherCAT®
®
pour MOVITRAC
®
vers l'esclave EtherCAT
®
B (voir manuel "Principe de communi-
®
B").
®
B (voir manuel "Principe de communi-
®
B") ; les sorties-process 4 à 10 peuvent
plus®
.
®
B (voir manuel "Principe de communi-
®
B").
®
B (voir manuel "Principe de communi-
®
B") ; les entrées-process 4 à 10 peuvent
plus®
.
®
B avec fichier XML
®
®
), EtherCAT
utilise les
®
.
®
.
®
au
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