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Fonctionnement avec EtherCAT
6
Paramétrage via EtherCAT
6.2.2
Exemple de lecture d'un paramètre dans TwinCAT via EtherCAT
26
La lecture d'un paramètre s'effectue à l'aide de la fonction SDO-READ. Pour cela,
l'index du paramètre à lire est nécessaire. L'index du paramètre peut être affiché dans
l'arborescence des paramètres en y passant le pointeur de la souris.
Pour l'implémentation dans TwinCAT, le bloc fonction FB_EcCoESdoRead est néces-
saire. Ce bloc fonction se trouve dans la bibliothèque TcEtherCAT.lib. Ce bloc fonction
peut être intégré en deux étapes :
1. Création d'une instance du bloc fonction FB_EcCoESdoRead
2. Les entrées du bloc fonction sont affectées comme suit :
– sNetID : indication de l'ID réseau du maître EtherCAT
– nSlaveAddr : adresse EtherCAT
sont à lire
– nIndex : indication de l'index du paramètre à lire
– nSubIndex : indication du sous-index du paramètre à lire
– pDstBuf : pointeur sur la plage de données dans laquelle les paramètres lus
doivent être stockés.
– cbBufLen : taille mémoire maximale pour les paramètres à lire dans l'octet
– bExecute : un front montant lance la lecture.
– tTimeout : indication de la durée de time out du bloc fonction
Les flags de sortie bBusy et bError signalent l'état de la fonction, le flag nErrId le cas
échéant le numéro de défaut si le flag bError est activé.
L'intégration du bloc fonction se présente de la manière suivante dans TwinCAT :
Manuel MOVITRAC® B Interface de communication FSE24B pour EtherCAT®
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de l'appareil SEW à partir duquel les données
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3018638731
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