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Codeur CANopen
6 Configuration
Ce chapitre décrit la configuration des paramètres d'un codeur absolu avec
interface CANopen
6.1 Modes de fonctionnement
6.1.1 Information générale
Dans le mode Preoperational, le codeur répond sur le bus CAN après avoir
transmis son message boot up (démarrage)
Message boot up 700 hexa + numéro de nœud (plus de détails dans le Profil de
communication chapitre 73)
► Ne modifier les paramètres que dans le mode Preoperational
Ce mode réduit la charge du bus et simplifie le contrôle des messages transmis
et reçus Il n'est pas possible de transmettre ou de recevoir des messages PDO
dans ce mode
6.1.2 Mode Preoperational
Pour mettre le codeur dans le mode Preoperational, le maître doit transmettre le
message suivant :
Identifiant
0h
0h
NN : Node Number (numéro de nœud)
Il est possible de mettre tous les nœuds (byte 1 = 0) ou des nœuds individuels
(byte 1 NN) dans le mode Preoperational
6.1.3 Mode Start/Operational
Pour mettre le codeur dans le mode Operational, le maître doit transmettre le
message suivant :
Identifiant
0h
0h
NN : Node Number (numéro de nœud)
Il est possible de mettre tous les nœuds (byte 1 = 0) ou des nœuds individuels
(byte 1 NN) dans le mode Operational
8
Byte 0
80h
80h
Byte 0
01h
01h
Byte 1
00
NN
Byte 1
00
NN
Description
NMT-PreOp, tous les
nœuds
NMT-PreOp, NN
Description
NMT-Start, tous les
nœuds
NMT-Start, NN
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