Manuels Connexes pour IFM RM8 Série
Sommaire des Matières pour IFM RM8 Série
- Page 1 Manuel d'utilisation Codeur absolu magnétique avec interface CANopen RM8xxx RM9xxx...
-
Page 2: Table Des Matières
Codeur CANopen Contenu 1 Remarque préliminaire 4 11 Symboles utilisés 4 12 Avertissements utilisés 4 2 Consignes de sécurité... - Page 3 Codeur CANopen 75 Objets spécifiques à l'appareil de 6000h à 9FFFF 25 8 Termes et abréviations 32 Licences et marques Microsoft , Windows...
-
Page 4: Remarque Préliminaire
Codeur CANopen 1 Remarque préliminaire 1.1 Symboles utilisés ► Action à faire > Retour d'information, résultat […] Désignation d'une touche, d'un bouton ou d'un affichage → Référence croisée Remarque importante Le non-respect peut aboutir à des dysfonctionnements ou perturbations Information Remarque supplémentaire 1.2 Avertissements utilisés ATTENTION... -
Page 5: 32 Références
Codeur CANopen 3 Informations générales 3.1 Technologie CANopen Le profil de communication CANopen est basé sur la spécification CAN Application Layer (CAL) de l'organisation CiA (CAN in Automation) CANopen est considéré comme un bus de terrain robuste avec des options de configuration très flexibles Il est utilisé... -
Page 6: Fonctionnement Et Caractéristiques
Codeur CANopen Profils de l'appareil pour codeurs DS 406 CiA Spécification CAN version 20 A Robert Bosch GmbH Commande CAN CANary Atmel 4 Fonctionnement et caractéristiques ● Il y a 1 serveur SDO et 2 PDO valeurs standard selon CiA DS 301 Le mapping PDO peut être changé... -
Page 7: 53 Réglage Du Numéro De Nœud
Codeur CANopen ► Utiliser un câble blindé 5.3 Réglage du numéro de nœud 5.3.1 Réglage du numéro de nœud via des objets SDO Avec des appareils sans couvercle de connexion, l'adresse ne peut être réglée que via les objets SDO L'adresse du codeur sans couvercle de connexion est réglée à... -
Page 8: Configuration
Codeur CANopen 6 Configuration Ce chapitre décrit la configuration des paramètres d'un codeur absolu avec interface CANopen 6.1 Modes de fonctionnement 6.1.1 Information générale Dans le mode Preoperational, le codeur répond sur le bus CAN après avoir transmis son message boot up (démarrage) Message boot up 700 hexa + numéro de nœud (plus de détails dans le Profil de communication chapitre 73) ►... -
Page 9: 614 Mode Start/Stop
Codeur CANopen 6.1.4 Mode Start/Stop Pour mettre le codeur dans le mode Stop, le maître doit transmettre le message suivant : Identifiant Byte 0 Byte 1 Description NMT-Stop, tous les nœuds NMT-Stop, NN NN : Node Number (numéro de nœud) Il est possible de mettre tous les nœuds (byte 1 = 0) ou des nœuds individuels (byte 1 NN) dans le mode Stop 6.1.5 Réinitialisation du codeur... -
Page 10: 63 Enregistrer Les Paramètres
Codeur CANopen 6.3 Enregistrer les paramètres 6.3.1 Répertoire objets Index objet Description de l'objet 1005h COB-ID-Sync 100Ch Guard Time 100Dh Life Time Factor 1016h Consumer Heartbeat Time 1017h Producer Heartbeat Time 1020h Verify configuration 1800h Communication parameter PDO 1 1801h Communication parameter PDO 2 1A00h Transmit PDO1 Mapping Parameter... -
Page 11: 633 Sauvegarder Sans Reset
Codeur CANopen 6.3.3 Sauvegarder sans reset Quand l'opération de mémorisation est terminée par l'utilisation de l'objet 1010, il n'y a pas de reset automatique pour activer les paramètres 6.3.4 Sauvegarder avec reset L'objet 2300 du répertoire spécifique au fabricant fait une mémorisation avec un reset automatique Les paramètres deviennent actifs immédiatement Il faut le prendre en compte pour une modification du numéro de nœud et du débit de transmission parce que le bus peut être perturbé... -
Page 12: Paramètres Programmables
Codeur CANopen 7 Paramètres programmables Les objets sont basés sur le profil d'appareil CiA 406 DS V32 : Profil CANopen pour codeurs (wwwcan-ciaorg) Description détaillée du byte de commande Commande Longueur de données Type de données 4 bytes Unsigned 32 3 bytes Unsigned 24 2 bytes... -
Page 13: Nœud 1)
Codeur CANopen 7.2.1 Régler la valeur présélectionnée (maître au codeur avec numéro de nœud 1) Régler la valeur présélectionnée (valeur 1000) Identifiant Commande Index Sous- Données services index NN 1 Download 6003h byte 4 byte 5 byte 6 byte 7 Réponse du codeur Identifiant Commande... -
Page 14: 73 Objets Du Ds301 De 1000H À 1Fffh Spécifiques À La Communication
Codeur CANopen Réponse du codeur Identifiant Commande Index Sous- Données services index NN 1 Download 6003h byte 4 byte 5 byte 6 byte 7 7.3 Objets du DS301 de 1000h à 1FFFh spécifiques à la communication (profil de communication DS301 V4.02) Index S-Idx Type,... - Page 15 Codeur CANopen Index S-Idx Type, Valeur Description accès standard 1010 Store Cet objet est utilisé pour écrire des Parameters paramètres dans la mémoire non- volatile Nombre des u8, ro sous-indices Store all u32, rw "save" Pour écrire les paramètres dans la parameters mémoire non-volatile, il faut transmettre le mot "save"...
- Page 16 Codeur CANopen Index S-Idx Type, Valeur Description accès standard 1016 Consumer Le temps Consumer Heartbeat définit Heartbeat Time le temps de cycle Heartbeat à attendre en ms Le codeur ne peut surveiller qu'un appareil Quand le temps est réglé à zéro, ce service n'est pas activé Le temps réglé...
- Page 17 Codeur CANopen Index S-Idx Type, Valeur Description accès standard 1029 Error behaviour L'objet montre le comportement en cas de défaut Nombre des u8, ro saisies Erreur de u8, rw communication 1800 Paramètres de Cet objet contient les paramètres de communication communication du premier Transmit du 1er Transmit PDO...
-
Page 18: Inhibit Time (Temps D'inhibition)
Codeur CANopen Index S-Idx Type, Valeur Description accès standard 1801 Paramètres de L'objet contient les paramètres de communication communication du deuxième Transmit du 2eTransmit PDO A noter ! Cet objet n'est actif que pour les codeurs CANopen C6 Nombre des u8, ro sous-indices COB-ID... - Page 19 Codeur CANopen Event Time L' "event timer" ne fonctionne qu'en modes de transmission asynchrones (modes de transmission 254 et 255) Si les données changent avant que l' "event timer" s'écoule, un télégramme temporaire est envoyé Si la valeur du temporisateur est >...
-
Page 20: 74 Objets Spécifiques Au Fabricant De 2000H À 5Fffh
Codeur CANopen Index S-Idx Type, Valeur Description accès standard 1F51 Program C'est un objet Bootloader spécial pour Control actualiser le progiciel Cette zone de données contrôle le programme dans l'index 0X1F50 Nombre des u8, ro saisies contrôle programme u32, rw Le sous-index 1h et supérieur contrôlent la fonctionnalité... - Page 21 Codeur CANopen Index S-Idx Type, Valeur Description accès standard 2101 Resolution per u16, rw Points par tour désirés Revolution (mono-tour résolution jusqu'à 12 bits) Resolution per u32, rw Points par tour désirés Revolution (résolution mono-tour > 12 bits) Si la résolution par tour désirée dépasse la résolution physique, la valeur réglée n'est pas transférée ►...
- Page 22 Codeur CANopen Index S-Idx Type, Valeur Description accès standard 2104 Limit Switch, u32, rw Deux valeurs de position peuvent être programmées en tant que positions de fins de course Si une de ces valeurs est atteinte, un bit de la valeur de position de 32 bits est réglée Les deux valeurs ne doivent pas dépasser la résolution physique totale du codeur afin d'éviter des...
- Page 23 Codeur CANopen Index S-Idx Type, Valeur Description accès standard 3000 Node Number u8, rw L'objet contient le numéro de nœud de l'appareil Le numéro de nœud doit être ≠ 0. ► Toujours additionner un 1 au numéro de nœud Exemple : 1Fh+1h = 20h = 32 (dec) 3001 Débit de u8, rw...
- Page 24 Le codeur attend une nouvelle programmation A cause de ce comportement, le code de sécurité pour une prévention n'est pas publié dans ce manuel mais il n'est disponible que sur demande chez ifm electronic gmbh...
-
Page 25: Objets Spécifiques À L'appareil De 6000H À 9Ffff
Codeur CANopen 7.5 Objets spécifiques à l'appareil de 6000h à 9FFFF Index S-Idx Type, Valeur Description accès standard 6000 Operating u16, rw L'objet règle le sens du comptage, la parameters fonction de diagnostic et la fonction de mise à l'échelle Remarque : Le sens du comptage est toujours vu sur l'arbre Dans le cas du sens de rotation de l'arbre en sens... - Page 26 Codeur CANopen Index S-Idx Type, Valeur Description accès standard 6030 Speed Value Valeur de vitesse Si la valeur maximale est dépassée, la valeur reste sur celle-ci L'utilisateur peut utiliser l'objet 3010h (32 bits) Number of sub u8, ro indices Speed value entier 16, channel1 romap...
- Page 27 Codeur CANopen Cam3 low limit channel1 6313h Cam4 low limit Highest sub-index supported Cam4 low limit channel1 6314h Cam5 low limit Highest sub-index supported Cam5 low limit channel1 6315h Cam6 low limit Highest sub-index supported Cam6 low limit channel1 6316h Cam7 low limit Highest sub-index supported Cam7 low limit channel1...
- Page 28 Codeur CANopen 6327h Cam8 high limit Highest sub-index supported Cam8 high limit channel1 6330h Cam1 hysteresis Highest sub-index supported Cam1 hysteresis channel1 6331h Cam2 hysteresis Highest sub-index supported Cam2 hysteresis channel1 6332h Cam3 hysteresis Highest sub-index supported Cam3 hysteresis channel1 6333h Cam4 hysteresis Highest sub-index supported...
- Page 29 Codeur CANopen Index S-Idx Type, Valeur Description accès standard 6400 Area state L'objet décrit le registre état de la plage register Dans cet objet l'état des valeurs du codeur est indiqué dans la plage définie auparavant Measuring u8, ro units per revolution Total u8, romap -...
- Page 30 Codeur CANopen Index S-Idx Type, Valeur Description accès standard 6402 Work area high L'objet indique la valeur supérieure de limit la portée de travail Bit 1 de l'état de portée de travail présent dans l'objet 6400h changera quand la plage de fonctionnement est dépassée Cet objet est directement relié...
- Page 31 Codeur CANopen Index S-Idx Type, Valeur Description accès standard 650A Module L'objet indique l'offset spécifique au identification fabricant, le minimum et le maximum de la valeur de position spécifique au fabricant Sous-index le entier plus grand 32, ro Offset entier spécifique au 32, ro fabricant...
-
Page 32: Termes Et Abréviations
Codeur CANopen 8 Termes et abréviations 0b Valeur numérique binaire (pour le décodage des bits), par ex 0b0001 0000 0d Valeur numérique décimale, par ex 0d100 0x Valeur numérique hexadécimale, par ex 0x64 (= 100 décimale) Baudrate Débit de transmission (1 baud = 1 bit/s) CAN Application Layer Protocole réseau basé... - Page 33 Codeur CANopen Network Management Maître/esclaves NMT Le maître NMT contrôle les états de fonctionnement des esclaves Node Guarding Surveillance cyclique paramétrable des participants réseau esclave par le nœud maître supérieur ainsi que la surveillance de ce méca nisme de scrutation par les participants esclaves ID nœud Identifiant point nœud (identification d'un participant dans le réseau CANopen)
- Page 34 Codeur CANopen comme par ex le texte "load") Sync Error Absence du Sync OBJ durant le temps de synchronisation paramétrable Sync OBJ L'objet de synchronisation pour l'actualisation simultanée dans le réseau entier ou la validation des données process des PDO para métrés Sync Windows Fenêtre temporelle pendant laquelle les PDO synchrones doivent...
- Page 35 Codeur CANopen...