IFM ioControl CR2050 Manuel D'utilisation
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Manuels Connexes pour IFM ioControl CR2050

Sommaire des Matières pour IFM ioControl CR2050

  • Page 1 Manuel d’utilisation ioControl CR2050 CR2051 CR2052 P_MZ_e100_0092 Original 333,4%...

  • Page 2: Table Des Matières

    ioControl Contenu 1 Remarques préliminaires � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 4 1�1 Explication des symboles �...
  • Page 3 ioControl 10 Maintenance, réparation et élimination� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 45 11 Homologations/normes � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 45 12 Appendix �...

  • Page 4: Remarques Préliminaires

    1 Remarques préliminaires Données techniques, homologations, accessoires et informations supplémentaires www�ifm�com� 1.1 Explication des symboles ► Action à effectuer > Réaction, résultat […] Désignation d’une touche, d’un bouton ou d’un affichage → Référence croisée Remarque importante Un non-respect peut aboutir à des dysfonctionnements ou des perturba- tions�...

  • Page 5: Consignes De Sécurité

    ioControl 2 Consignes de sécurité ● L’appareil décrit ici est un composant à intégrer dans un système� L’installateur du système est responsable de la sécurité du système� L’installateur du système est tenu d’effectuer une évaluation des risques et de rédiger, sur la base de cette dernière, une documentation conforme à...

  • Page 6: Fonctionnement Et Caractéristiques

    ioControl ATTENTION ! Surcharge en courant, projections de soudure et souillure par des travaux de soudage > Endommagement de l’appareil, influence sur la sécurité électrique ► Les travaux de soudage sur le cadre de châssis ne doivent être effectués que par un personnel qualifié� ►...

  • Page 7: Fonctionnement

    ● Entrées / sorties configurables ● LED d’état, LED E/S et afficheur 4 digits à 10 segments ● Touches de commande Plus d’informations et d’accessoires sur www�ifm�com� 5 Montage 5.1 Emplacement d’installation Les lieux de montage suivants sont permis : ●...

  • Page 8: 5�3 Dissipation Thermique

    ioControl 5.3 Dissipation thermique PRUDENCE ! Le boîtier peut s’échauffer considérablement� > Risque de brûlures� ► Lors du montage, veiller à avoir une dissipation de chaleur suffi- sante� ► Mesurer l’échauffement maximal de l’appareil dans la plage d’utilisation� La température du boîtier indiquée dans la fiche tech- nique ne doit pas être dépassée�...

  • Page 9: 5�5 Etanchéité Du Câblage

    Schéma de branchement (→ 9 Données techniques) Les bornes de raccordement ne doivent être alimentées que par les signaux indiqués dans les données techniques et / ou sur l’étiquette de l’appareil et seuls des accessoires homologués d’ifm electronic gmbh peuvent être raccordés�...
  • Page 10 ioControl L’appareil est conçu pour une alimentation par un réseau de bord mobile (12/24 V DC de tension nominale) ou TBTS/TBTP selon les données tech- niques et les prescriptions nationales� L’alimentation est transmise directe- ment sans isolation galvanique aux détecteurs/actionneurs connectés� 6.2 Consignes générales de raccordement Les lignes d’alimentation et l’interface CAN2 sont raccordées via le connecteur X1 sur le dessous du boîtier�...

  • Page 11: 6�3 Technologie De Raccordement

    400 mm� ► Doter les prises non utilisées de fiches isolantes� 6.4 Accessoires de raccordement Informations sur les accessoires disponibles sur www�ifm�com 6.5 Entrées de fréquence CR2050 / CR2052 : ► Utiliser les entrées de fréquence avec des câbles blindés pour éviter que des signaux importants soient influencés par des perturbations�...

  • Page 12: 6�7 Alimentation Des Générateurs De Signaux Sur Les Entrées

    ioControl 6.7 Alimentation des générateurs de signaux sur les entrées CR2050 / CR2052 : ► Utiliser la tension capteur VBB du connecteur correspondant comme tension d’alimentation pour les générateurs de signaux sur les entrées (par ex� commu- tateurs ou capteurs)� ►...

  • Page 13: 6�9 Exemples Pour Types De Raccordement

    ioControl PRUDENCE ! Le courant d’entrée n’est pas limité� > Pas de protection contre l’incendie ► Protéger les circuits� 6.9 Exemples pour types de raccordement 6.9.1 CR2050 03/04 03/04 Exemple 1 Supply 01/06 GND 01/06 02/05 02/05 CAN1 CAN1 boucle CAN, CAN IN CAN OUT alimentation...
  • Page 14 ioControl 6.9.2 CR2051 03/04 03/04 Exemple 1 Supply 01/06 GND 01/06 02/05 CAN1 CAN1 02/05 boucle CAN, CAN IN CAN OUT charge faible, alimentation par CAN IN * Load-Dump CR2051 Protection 03/04 03/04 Exemple 2 01/06 GND 01/06 02/05 02/05 CAN1 CAN1 charge me-...
  • Page 15 ioControl 6.9.3 CR2052 03/04 03/04 Exemple 1 Supply 01/06 GND 01/06 02/05 CAN1 CAN1 02/05 boucle CAN, CAN IN CAN OUT charge faible, alimentation par CAN IN * Load-Dump CR2052 Protection 03/04 03/04 Exemple 2 01/06 GND 01/06 02/05 CAN1 CAN1 02/05 charge faible,...

  • Page 16: Éléments De Service Et De Visualisation

    ioControl 7 Éléments de service et de visualisation P_MZ_e100_0092 Original Scale Drawing (MTD) Original Scale Drawing (MTD) 1 : LED E/S (jaunes) 2 : LED d’alimentation (verte) 3 : LED de mode (verte) 4 : LED d’application LED A���LED D (vertes) 5 : LED Lock (verte) 6 : LED de diagnostic (rouge) 7 : Affichage à...
  • Page 17 ioControl Des différences de luminosité peuvent se manifester sur l’afficheur� 7.1 Structure du menu La description suivante du menu se réfère au réglage usine de l’appareil comme module E/S� Si l’appareil est configuré en tant que contrôleur, un menu approprié doit être défini (voir manuel système ioControl)� >10 s Node ID uLoc...

  • Page 18: 7�2 Indication D'état Des Entrées/Sorties (Led E/S Jaunes)

    ioControl 7.2 Indication d’état des entrées/sorties (LED E/S jaunes) Configuration E/S État de LED Description (voir répertoire objets en annexe) 0 (non utilisé) inactive 1 (entrée TOR B inactive Signal d’entrée FALSE active Signal d’entrée TRUE 2 (sortie TOR B inactive Signal de sortie FALSE active...

  • Page 19: Mise En Service

    ioControl 8 Mise en service 8.1 Module E/S À la livraison, l’appareil est configuré comme module E/S� Après la mise sous tension, l’afficheur à 10 segments affiche la référence de l’appareil puis le Node ID configuré� 8.1.1 Mode d’affichage Si la LED Lock verte est allumée, l’appareil se trouve en mode d’affichage� L’appareil n’affiche alors que le Node ID et le baud rate configurés ainsi que, le cas échéant, les messages d’erreur�...
  • Page 20 ioControl 8.1.2 Paramétrage ► Appuyer sur les boutons UP et DOWN simultanément pendant min� 10 s pour passer au mode d’édition� > La LED Lock verte s’éteint� > Les paramètres peuvent être édités� > «uLoc » est affiché pendant 5 s >...

  • Page 21: 8�1�3 Liste Des Paramètres

    En plus du système de programmation CODESYS V2�3, les documents suivants sont nécessaires pour la mise en service et la programmation de l’appareil : ● Manuel de programmation CODESYS V2�3 ● Manuel système ioControl Pour télécharger les manuels visitez le site web : www�ifm�com...

  • Page 22: 8�4 Matériel Nécessaire

    CAN avec un PC ou un PC portable est nécessaire pour charger le logiciel d’application dans l’appareil� Exemple : ● CAN/RS232-USB Interface CANfox (EC2112) ● Câble adaptateur pour CANfox (EC2113) Informations sur les accessoires disponibles sur : www�ifm�com...

  • Page 23: Données Techniques

    RAM de 592 Kbytes / Flash de 1536 Kbytes / FRAM de 1 Kbyte Allocation mémoire Voir manuel système ioControl et www�ifm�com ifm electronic gmbh • Friedrichstraße 1 • 45128 Essen Nous nous réservons le droit de modifi er les données techniques sans préavis ! CR2050 / Page 1 04/12/2019...
  • Page 24 Application arrêtée suite à sous-tension constamment Erreur de système (Fatal Error) allumée ifm electronic gmbh • Friedrichstraße 1 • 45128 Essen Nous nous réservons le droit de modifi er les données techniques sans préavis ! CR2050 / Page 2 04/12/2019...
  • Page 25 ± 5 % FS : 3...15 kΩ ± 10 % FS : 15...30 kΩ ifm electronic gmbh • Friedrichstraße 1 • 45128 Essen Nous nous réservons le droit de modifi er les données techniques sans préavis ! CR2050 / Page 3...
  • Page 26 Max� Courant total de l’alimentation CAN 1,5 A + alimentation capteurs V + VBB ifm electronic gmbh • Friedrichstraße 1 • 45128 Essen Nous nous réservons le droit de modifi er les données techniques sans préavis ! CR2050 / Page 4 04/12/2019...
  • Page 27 Remarque La déclaration de conformité CE et les homologations sont disponibles sur :www�ifm� ifm electronic gmbh • Friedrichstraße 1 • 45128 Essen Nous nous réservons le droit de modifi er les données techniques sans préavis !
  • Page 28 Product Scale Drawing Frame Size: 80 mm x 90 mm 40,5 27,4 ifm electronic gmbh • Friedrichstraße 1 • 45128 Essen Nous nous réservons le droit de modifi er les données techniques sans préavis ! CR2050 / Page 6 04/12/2019...
  • Page 29 TOR niveau bas Entrée de fréquence/d’impulsions Entrée résistance Alimentation capteurs/module Alimentation connecteur CAN ifm electronic gmbh • Friedrichstraße 1 • 45128 Essen Nous nous réservons le droit de modifi er les données techniques sans préavis ! CR2050 / Page 7 04/12/2019...
  • Page 30 RAM de 592 Kbytes / Flash de 1536 Kbytes / FRAM de 1 Kbyte Allocation mémoire Voir manuel système ioControl et www�ifm�com ifm electronic gmbh • Friedrichstraße 1 • 45128 Essen Nous nous réservons le droit de modifi er les données techniques sans préavis ! CR2051 / page 1 04/12/2019...
  • Page 31 Application arrêtée suite à sous-tension constamment Erreur de système (Fatal Error) allumée ifm electronic gmbh • Friedrichstraße 1 • 45128 Essen Nous nous réservons le droit de modifi er les données techniques sans préavis ! CR2051 / page 2 04/12/2019...
  • Page 32 Résolution de réglage 1 mA Courant de démarrage max� ≤ 24 A ifm electronic gmbh • Friedrichstraße 1 • 45128 Essen Nous nous réservons le droit de modifi er les données techniques sans préavis ! CR2051 / page 3 04/12/2019...
  • Page 33 2: Montage en armoire électrique sur plaque métallique 3: Montage sur support à mauvaise conductivité thermique (par ex� plastique ou bois) ifm electronic gmbh • Friedrichstraße 1 • 45128 Essen Nous nous réservons le droit de modifi er les données techniques sans préavis !
  • Page 34 Remarque La déclaration de conformité CE et les homologations sont disponibles sur :www�ifm� ifm electronic gmbh • Friedrichstraße 1 • 45128 Essen Nous nous réservons le droit de modifi er les données techniques sans préavis !
  • Page 35 1 2 3 333,4% EPS Source Product Scale Drawing ifm electronic gmbh • Friedrichstraße 1 • 45128 Essen Nous nous réservons le droit de modifi er les données techniques sans préavis ! CR2051 / page 6 04/12/2019 Frame Size: 80 mm x 90 mm...
  • Page 36 Alimentation OUT01, OUT03, OUT05, OUT07, OUT09, OUT11, OUT13, OUT15 Alimentation connecteur CAN ifm electronic gmbh • Friedrichstraße 1 • 45128 Essen Nous nous réservons le droit de modifi er les données techniques sans préavis ! CR2051 / page 7 04/12/2019...
  • Page 37 RAM de 592 Kbytes / Flash de 1536 Kbytes / FRAM de 1 Kbyte Allocation mémoire Voir manuel système ioControl et www�ifm�com ifm electronic gmbh • Friedrichstraße 1 • 45128 Essen Nous nous réservons le droit de modifi er les données techniques sans préavis ! CR2052 / page 1 04/12/2019...
  • Page 38 Affi chage à 10 segments 4 digits (à deux couleurs : rouge / verte) (Par défaut : affi chage du débit de transmission ou du Node ID) ifm electronic gmbh • Friedrichstraße 1 • 45128 Essen Nous nous réservons le droit de modifi er les données techniques sans préavis !
  • Page 39 ≤ 30 kHz Niveau d’enclenchement > 0,7 U Niveau de déclenchement < 0,3 U ifm electronic gmbh • Friedrichstraße 1 • 45128 Essen Nous nous réservons le droit de modifi er les données techniques sans préavis ! CR2052 / page 3 04/12/2019...
  • Page 40 Résolution de réglage 1 mA Courant de démarrage max� ≤ 24 A ifm electronic gmbh • Friedrichstraße 1 • 45128 Essen Nous nous réservons le droit de modifi er les données techniques sans préavis ! CR2052 / page 4 04/12/2019...
  • Page 41 2: Montage en armoire électrique sur plaque métallique ou montage sur support à mauvaise conductivité ther- mique (par ex� plastique ou bois) ifm electronic gmbh • Friedrichstraße 1 • 45128 Essen Nous nous réservons le droit de modifi er les données techniques sans préavis !
  • Page 42 Remarque La déclaration de conformité CE et les homologations sont disponibles sur :www�ifm� ifm electronic gmbh • Friedrichstraße 1 • 45128 Essen Nous nous réservons le droit de modifi er les données techniques sans préavis !
  • Page 43 15 : LED IN07 16 : LED IN03 4 5 6 1 2 3 ifm electronic gmbh • Friedrichstraße 1 • 45128 Essen Nous nous réservons le droit de modifi er les données techniques sans préavis ! CR2052 / page 7 04/12/2019...
  • Page 44 Modulation par la largeur des impulsions, régulation par courant Alimentation capteurs/module Alimentation OUT01���OUT07 Alimentation connecteur CAN ifm electronic gmbh • Friedrichstraße 1 • 45128 Essen Nous nous réservons le droit de modifi er les données techniques sans préavis ! CR2052 / page 8 04/12/2019...

  • Page 45: Maintenance, Réparation Et Élimination

    à brûler, essence, diluant, alcool, acétone ou ammoniac� ► Respecter la réglementation nationale en vigueur pour la destruction écolo- gique de l’appareil� 11 Homologations/normes Normes d’essai et réglementations (→ 9 Données techniques) La déclaration de conformité UE et les homologations sont disponibles sur : www�ifm�com...

  • Page 46: Appendix

    ioControl 12 Appendix 12.1 EMCY Object The following error codes according to DSP-401 or DSP-301 are supported: EMCY code Error reg Additional code Description 0x6100 0x11 0x00 "Internal Software Overflow of an Rx queue e�g� frequency of the RxP- DOs is too high� Reset only externally via entry in the indey 0x1003 SubIdx 00�"...

  • Page 47: 12�2 Object Directory Cr205X

    ioControl CANopen does not provide for two identical EMCY objects to be sent consecutively� 12.2 Object directory CR205x Obligatory objects (index 0x1000…0x1FFF): Index S-idx Designation Data type Default Details (CR205x) 0x1000 Device type UDINT 0x000F0191 Device type 0x1001 Error register USINT Error register bitcoded to profile Permissible values:...
  • Page 48 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR205x) 0x1005 COB-ID UDINT 0x0000 0080 Identifier of the synch message synch Bit 30 = 0 → device generates no message synch message Bit 30 = 1 → device generates a synch message Bit 29 = 0 →...
  • Page 49 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR205x) 0x1016 0x00 Consumer USINT 0x01 Heartbeat monitoring time for the heartbeat node times Number of devices monitored = 1 Nums consumer heartbeat time 0x01 Consumer UDINT Heartbeat monitoring time for the heartbeat node time...

  • Page 50: 12�2�1 Device-Specific Cr2050

    ioControl 12.2.1 Device-specific CR2050 Transmit PDO communication parameters (index 0x1800…0x18FF): Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2050) 0x1800 0x00 Transmit USINT 0x05 Configuration transmit PDO 1 PDO Com- number of entries = 5 munication Parameter Number of entries 0x01 COBID used UDINT 0x180 +...
  • Page 51 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2050) 0x1801 0x00 Transmit USINT 0x05 Configuration transmit PDO 2 PDO Com- number of entries = 5 munication Parameter Number of entries 0x01 COBID used UDINT 0x280 + CAN ID of the transmit PDO 2 by PDO Node ID Bit 31 = 0 →...
  • Page 52 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2050) 0x1802 0x00 Transmit USINT 0x05 Configuration transmit PDO 3 PDO Com- number of entries = 5 munication Parameter Number of entries 0x01 COBID used UDINT 0x380 + CAN ID of the transmit PDO 3 by PDO Node ID Bit 31 = 0 →...
  • Page 53 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2050) 0x1803 0x00 Transmit USINT 0x05 Configuration transmit PDO 4 PDO Com- number of entries = 5 munication Parameter Number of entries 0x01 COBID used UDINT 0x480 + CAN ID of the transmit PDO 4 by PDO Node ID Bit 31 = 0 →...
  • Page 54 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2050) 0x1804 0x00 Transmit USINT 0x05 Configuration transmit PDO 5 PDO Com- number of entries = 5 munication Parameter Number of entries 0x01 COBID used UDINT 0x181 + CAN ID of the transmit PDO 5 by PDO Node ID Bit 31 = 0 →...
  • Page 55 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2050) 0x1805 0x00 Transmit USINT 0x05 Configuration transmit PDO 6 PDO Com- number of entries = 5 munication Parameter Number of entries 0x01 COBID used UDINT 0x281 + CAN ID of the transmit PDO 6 by PDO Node ID Bit 31 = 0 →...
  • Page 56 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2050) 0x1806 0x00 Transmit USINT 0x05 Configuration transmit PDO 7 PDO Com- number of entries = 5 munication Parameter Number of entries 0x01 COBID used UDINT 0x381 + CAN ID of the transmit PDO 7 by PDO Node ID Bit 31 = 0 →...
  • Page 57 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2050) 0x1807 0x00 Transmit USINT 0x05 Configuration transmit PDO 8 PDO Com- number of entries = 5 munication Parameter Number of entries 0x01 COBID used UDINT 0x481 + CAN ID of the transmit PDO 8 by PDO Node ID Bit 31 = 0 →...
  • Page 58 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2050) 0x1808 0x00 Transmit USINT 0x05 Configuration transmit PDO 9 PDO Com- number of entries = 5 munication Parameter Number of entries 0x01 COBID used UDINT 0x182 + CAN ID of the transmit PDO 9 by PDO Node ID Bit 31 = 0 →...
  • Page 59 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2050) 0x1809 0x00 Transmit USINT 0x05 Configuration transmit PDO 10 PDO Com- number of entries = 5 munication Parameter Number of entries 0x01 COBID used UDINT 0x282 + CAN ID of the transmit PDO 10 by PDO Node ID Bit 31 = 0 →...
  • Page 60 ioControl Transmit PDO mapping (index 0x1A00…0x1AFF): Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2050) 0x1A00 0x00 Transmit USINT 0x07 mapping transmit PDO 1 PDO map- number of integrated application ping objects = 7 Number of mapped objects in 0x01 PDO map- UDINT 0x6000 0108 Index 0x6000, SubIndex 0x01...
  • Page 61 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2050) 0x1A01 0x00 Transmit USINT 0x04 mapping transmit PDO 2 (analogue PDO map- inputs) ping number of integrated application Number of objects = 4 mapped objects in 0x01 PDO map- UDINT 0x6404 0110 Index 0x6404, SubIndex 0x01 ping analogue input 00: actual value...
  • Page 62 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2050) 0x1A03 0x00 Transmit USINT 0x04 mapping transmit PDO 4 PDO map- number of integrated application ping objects = 4 Number of mapped objects in 0x01 PDO map- UDINT 0x2030 0110 Index 0x2030, SubIndex 0x01 ping input 08: actual resistor value 0x02...
  • Page 63 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2050) 0x1A06 0x00 Transmit USINT 0x04 mapping transmit PDO 7 (duty cycle PDO map- of the signal on the frequency input ping IN09, IN11, IN13, IN15) Number of number of integrated application mapped objects = 4 objects in...
  • Page 64 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2050) 0x1A09 0x00 Transmit USINT 0x02 mapping transmit PDO 10 (system PDO map- flag) ping number of integrated application Number of objects = 2 mapped objects in 0x01 PDO map- UDINT 0x2040 0110 Index 0x2040, SubIndex 0x01 ping supply voltage of the system VBBS...
  • Page 65 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2050) 0x2000 0x04 Configuration USINT 0 = 0x00 off Input IN03 IN03 3 = 0x03 0���10 000 mV 6 = 0x06 ratiometric 0���1000 ‰ 7 = 0x07 0���20 000 µA 9 = 0x09 0���32 000 mV 10 = 0x0A binary plus switched...
  • Page 66 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2050) 0x2000 0x0A Configuration USINT 0 = 0x00 off Input IN09 IN09 01 = 0x01 binary plus switched 14 = 0x0E frequency 0…30 000 Hz 20 = 0x14 period duration 0x0B Configuration USINT 0 = 0x00 off Input IN10...
  • Page 67 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2050) 0x2013 0x00 Period input USINT Largest sub-index supported number of periods for average 0x01 Number of USINT 1…255 IN09 number of periods IN09 periods 0x02 Number of USINT 1…255 IN11 number of periods IN11 periods 0x03...
  • Page 68 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2050) 0x2020 0x00 Input – short USINT Largest sub-index supported to supply voltage 0x01 Short to sup- USINT 0 = normal channels (bit coded) ply voltage 1 = short 0b---- ---X = IN00 IN00���IN07 circuit 0b---- --X- = IN01...
  • Page 69 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2050) 0x2030 0x00 Input resistor USINT Largest sub-index supported 0x01 Resistance UINT 0…30 000 IN08 resistance IN08 [Ohms] 0x02 Resistance UINT 0…30 000 IN10 resistance IN10 [Ohms] 0x03 Resistance UINT 0…30 000 IN12 resistance IN12 [Ohms]...
  • Page 70 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2050) 0x6000 0x00 Binary input USINT 0x02 Binary inputs Largest Largest supported sub-index = 2 sub-index supported 0x01 Binary inputs USINT Binary inputs IN00…IN07 IN00 - IN07 0b---- ---X = IN00 0b---- --X- = IN01 0b---- -X-- = IN02 0b---- X--- = IN03 0b---X ---- = IN04...

  • Page 71: 12�2�2 Device-Specific Cr2051

    ioControl 12.2.2 Device-specific CR2051 Receive PDO communication parameters (index 0x1400…0x14FF): Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2051) 0x1400 0x00 Receive PDO USINT 0x02 Receive PDO 1: binary outputs 0 - 15 Communica- number of entries = 2 tion Parame- ter Number of entries 0x01...
  • Page 72 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2051) 0x1402 0x00 Receive PDO USINT 0x02 Receive PDO 3: PWM outputs 4 - 7 Communica- number of entries = 2 tion Parame- ter Number of entries 0x01 COBID used UDINT 0x400 + node CAN-ID of the 3�...
  • Page 73 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2051) 0x1404 0x00 Receive PDO USINT 0x02 Receive PDO 5: PWM outputs 12 Communica- - 15 tion Parame- number of entries = 2 ter Number of entries 0x01 COBID used UDINT 0x201 + node CAN-ID of the 3�...
  • Page 74 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2051) 0x1601 0x00 Receive PDO USINT 0x04 Mapping read PDO 2: mapping PWM outputs OUT00…OUT03 Number of number of integrated application mapped objects = 4 objects in 0x01 PDO map- UDINT 0x6414 0110 PWM/current output OUT00 ping Index 0x6414, SubIndex 0x01...
  • Page 75 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2051) 0x1602 0x00 "Receive USINT 0x04 Mapping read PDO 3: PDO map- PWM outputs OUT04…OUT07 ping number of integrated application Number of objects = 4 mapped objects in PDO" 0x01 PDO map- UDINT 0x6414 0510 PWM/ current output OUT04...
  • Page 76 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2051) 0x1603 0x00 Receive PDO USINT 0x04 Mapping read PDO 4: mapping PWM outputs OUT08…OUT11 Number of number of integrated application mapped objects = 4 objects in 0x01 PDO map- UDINT 0x6414 0910 PWM/ current output OUT08 ping Index 0x6414, SubIndex 0x09...
  • Page 77 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2051) 0x1604 0x00 Receive PDO USINT 0x04 Mapping read PDO 5: mapping PWM outputs OUT12…OUT15 Number of number of integrated application mapped objects = 4 objects in 0x01 PDO map- UDINT 0x6414 0D10 PWM/ current output OUT12 ping Index 0x6414, SubIndex 0x0D...
  • Page 78 ioControl Transmit PDO communication parameters (index 0x1800…0x18FF): Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2051) 0x1800 0x00 Transmit USINT 0x05 Configuration transmit PDO 1 PDO Com- number of entries = 5 munication Parameter Number of entries 0x01 COBID used UDINT 0x180 + CAN ID of the transmit PDO 1 by PDO...
  • Page 79 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2051) 0x1801 0x00 Transmit USINT 0x05 Configuration transmit PDO 2 PDO Com- number of entries = 5 munication Parameter Number of entries 0x01 COBID used UDINT 0x280 + CAN ID of the transmit PDO 2 by PDO Node ID Bit 31 = 0 →...
  • Page 80 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2051) 0x1802 0x00 Transmit USINT 0x05 Configuration transmit PDO 3 PDO Com- number of entries = 5 munication Parameter Number of entries 0x01 COBID used UDINT 0x380 + CAN ID of the transmit PDO 3 by PDO Node ID Bit 31 = 0 →...
  • Page 81 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2051) 0x1803 0x00 Transmit USINT 0x05 Configuration transmit PDO 4 PDO Com- number of entries = 5 munication Parameter Number of entries 0x01 COBID used UDINT 0x480 + CAN ID of the transmit PDO 4 by PDO Node ID Bit 31 = 0 →...
  • Page 82 ioControl Transmit PDO mapping (index 0x1A00…0x1AFF): Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2051) 0x1A00 0x00 Transmit USINT 0x04 mapping transmit PDO 01 (output PDO map- current OUT00���OUT03) ping number of integrated application Number of objects = 4 mapped objects in 0x01 PDO map- UDINT...
  • Page 83 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2051) 0x1A02 0x00 Transmit USINT 0x05 mapping transmit PDO 3 PDO map- number of integrated application ping objects = 5 Number of mapped objects in 0x01 PDO map- UDINT 0x2022 0108 Index 0x2022, SubIndex 0x01 ping outputs 00���07: flag "...
  • Page 84 ioControl Manufacturer-specific objekts (index 0x2000���0x6FFF): Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2051) 0x2000 0x00 IO configu- USINT Configuration inputs/outputs ration largest supported Sub-index = 32 Largest sub-index supported 0x01 Configuration USINT 0 = 0x00 off Input OUT00 OUT00 2 = 0x02 binary plus switched 4 = 0x04 PWM output...
  • Page 85 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2051) 0x2000 0x06 Configuration USINT 0 = 0x00 off Input OUT05 OUT05 2 = 0x02 binary plus switched 4 = 0x04 PWM output 5 = 0x05 current control 15 = 0x0F binary plus switched with diagnosis 16 = 0x10 binary plus switched...
  • Page 86 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2051) 0x2000 0x0D Configuration USINT 0 = 0x00 off Input OUT12 OUT12 2 = 0x02 binary plus switched 4 = 0x04 PWM output 15 = 0x0F binary plus switched with diagnosis 0x0E Configuration USINT 0 = 0x00...
  • Page 87 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2051) 0x2001 0x09 UINT 20…250 OUT08 PWM frequen- frequency cy [Hz] OUT08 0x0A UINT 20…250 OUT09 PWM frequen- frequency cy [Hz] OUT09 0x0B UINT 20…250 OUT10 PWM frequen- frequency cy [Hz] OUT10 0x0C UINT 20…250...
  • Page 88 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2051) 0x2004 0x00 P-value USINT Largest sub-index supported 0x01 P-value USINT 0…255 OUT00 P-value for OUT00 current control 0x02 P-value USINT 0…255 OUT01 P-value for OUT01 current control 0x03 P-value USINT 0…255 OUT02 P-value for OUT02 current control...
  • Page 89 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2051) 0x2006 0x03 PWM dither UINT 0…PWM- OUT02 PWM dither frequency freq / 2 frequency [Hz] OUT02 0x04 PWM dither UINT 0…PWM- OUT03 PWM dither frequency freq / 2 frequency [Hz] OUT03 0x05 PWM dither UINT...
  • Page 90 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2051) 0x2007 0x00 PWM dither USINT Largest sub-index supported value 0x01 PWM dither UINT 0…1 000 OUT00 PWM dither value OUT00 value [‰] 0x02 PWM dither UINT 0…1 000 OUT01 PWM dither value OUT01 value [‰] 0x03...
  • Page 91 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2051) 0x2022 0x00 Output – USINT Largest sub-index supported short circuit 0x01 Short circuit USINT 0 = normal channels (bit coded) OUT00… 1 = short 0b---- ---X = OUT00 OUT07 circuit 0b---- --X- = OUT01 0b---- -X-- = OUT02 0b---- X--- = OUT03 0b---X ---- = OUT04...
  • Page 92 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2051) 0x2040 0x00 System supp- USINT Largest sub-index supported ly voltage VBBS 0x01 VBBS USINT VBBS voltage [mV] 0x2041 0x00 Output supp- USINT Largest sub-index supported ly voltage 0x01 VBB1 UINT VBB1 voltage [mV] 0x02 VBB2 UINT...
  • Page 93 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2051) 0x6200 0x00 Binary output USINT Binary outputs Largest Largest supported sub-index = 2 sub-index supported 0x01 Binary out- USINT Binary outputs OUT00…OUT07 puts OUT00 0b---- ---X = OUT00 - OUT07 0b---- --X- = OUT01 0b---- -X-- = OUT02 0b---- X--- = OUT03 0b---X ---- = OUT04...
  • Page 94 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2051) 0x6414 0x00 PWM output USINT PWM outputs Largest Largest supported sub-index = 16 sub-index supported 0x01 PWM output UINT Value for PWM output OUT00 OUT00 0x02 PWM output UINT Value for PWM output OUT01 OUT01 0x03 PWM output...

  • Page 95: 12�2�3 Device-Specific Cr2052

    ioControl 12.2.3 Device-specific CR2052 Receive PDO communication parameters (index 0x1400…0x14FF): Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2052) 0x1400 0x00 Receive PDO USINT 0x02 Receive PDO 1: binary outputs 0 - 7 Communica- number of entries = 2 tion Parame- ter Number of entries 0x01...
  • Page 96 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2052) 0x1402 0x00 Receive PDO USINT 0x02 Receive PDO 3: PWM outputs 4 - 7 Communica- number of entries = 2 tion Parame- ter Number of entries 0x01 COBID used UDINT 0x400 + node CAN-ID of the 3�...
  • Page 97 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2052) 0x1601 0x00 Receive PDO USINT 0x04 Mapping read PDO 2: mapping PWM outputs OUT00…OUT03 Number of number of integrated application mapped objects = 4 objects in 0x01 PDO map- UDINT 0x6414 0110 PWM/current output OUT00 ping Index 0x6414, SubIndex 0x01...
  • Page 98 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2052) 0x1602 0x00 Receive PDO USINT 0x04 Mapping read PDO 3: mapping PWM outputs OUT04…OUT07 Number of number of integrated application mapped objects = 4 objects in 0x01 PDO map- UDINT 0x6414 0510 PWM/ current output OUT04 ping Index 0x6414, SubIndex 0x05...
  • Page 99 ioControl Transmit PDO communication parameters (index 0x1800…0x18FF): Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2052) 0x1800 0x00 Transmit USINT 0x05 Configuration transmit PDO 1 PDO Com- number of entries = 5 munication Parameter Number of entries 0x01 COBID used UDINT 0x180 + CAN ID of the transmit PDO 1 by PDO...
  • Page 100 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2052) 0x1801 0x00 Transmit USINT 0x05 Configuration transmit PDO 2 PDO Com- number of entries = 5 munication Parameter Number of entries 0x01 COBID used UDINT 0x280 + CAN ID of the transmit PDO 2 by PDO Node ID Bit 31 = 0 →...
  • Page 101 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2052) 0x1802 0x00 Transmit USINT 0x05 Configuration transmit PDO 3 PDO Com- number of entries = 5 munication Parameter Number of entries 0x01 COBID used UDINT 0x380 + CAN ID of the transmit PDO 3 by PDO Node ID Bit 31 = 0 →...
  • Page 102 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2052) 0x1803 0x00 Transmit USINT 0x05 Configuration transmit PDO 4 PDO Com- number of entries = 5 munication Parameter Number of entries 0x01 COBID used UDINT 0x480 + CAN ID of the transmit PDO 4 by PDO Node ID Bit 31 = 0 →...
  • Page 103 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2052) 0x1804 0x00 Transmit USINT 0x05 Configuration transmit PDO 5 PDO Com- number of entries = 5 munication Parameter Number of entries 0x01 COBID used UDINT 0x181 + CAN ID of the transmit PDO 5 by PDO Node ID Bit 31 = 0 →...
  • Page 104 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2052) 0x1805 0x00 Transmit USINT 0x05 Configuration transmit PDO 6 PDO Com- number of entries = 5 munication Parameter Number of entries 0x01 COBID used UDINT 0x281 + CAN ID of the transmit PDO 6 by PDO Node ID Bit 31 = 0 →...
  • Page 105 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2052) 0x1806 0x00 Transmit USINT 0x05 Configuration transmit PDO 7 PDO Com- number of entries = 5 munication Parameter Number of entries 0x01 COBID used UDINT 0x381 + CAN ID of the transmit PDO 7 by PDO Node ID Bit 31 = 0 →...
  • Page 106 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2052) 0x1807 0x00 Transmit USINT 0x05 Configuration transmit PDO 8 PDO Com- number of entries = 5 munication Parameter Number of entries 0x01 COBID used UDINT 0x481 + CAN ID of the transmit PDO 8 by PDO Node ID Bit 31 = 0 →...
  • Page 107 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2052) 0x1808 0x00 Transmit USINT 0x05 Configuration transmit PDO 9 PDO Com- number of entries = 5 munication Parameter Number of entries 0x01 COBID used UDINT 0x182 + CAN ID of the transmit PDO 9 by PDO Node ID Bit 31 = 0 →...
  • Page 108 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2052) 0x1809 0x00 Transmit USINT 0x05 Configuration transmit PDO 10 PDO Com- number of entries = 5 munication Parameter Number of entries 0x01 COBID used UDINT 0x282 + CAN ID of the transmit PDO 10 by PDO Node ID Bit 31 = 0 →...
  • Page 109 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2052) 0x180A 0x00 Transmit USINT 0x05 Configuration transmit PDO 11 PDO Com- number of entries = 5 munication Parameter Number of entries 0x01 COBID used UDINT 0x382 + CAN ID of the transmit PDO 11 by PDO Node ID Bit 31 = 0 →...
  • Page 110 ioControl Transmit PDO mapping (index 0x1A00…0x1AFF): Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2052) 0x1A00 0x00 Transmit USINT 0x07 mapping transmit PDO 1 PDO map- number of integrated application ping objects = 7 Number of mapped objects in 0x01 PDO map- UDINT 0x6000 0108 Index 0x6000, SubIndex 0x01...
  • Page 111 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2052) 0x1A01 0x00 Transmit USINT 0x04 mapping transmit PDO 2 (analogue PDO map- inputs) ping number of integrated application Number of objects = 4 mapped objects in 0x01 PDO map- UDINT 0x6404 0110 Index 0x6404, SubIndex 0x01 ping analogue input 00: actual value...
  • Page 112 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2052) 0x1A03 0x00 Transmit USINT 0x02 mapping transmit PDO 4 (periode PDO map- time IN00���IN01) ping number of integrated application Number of objects = 2 mapped objects in 0x01 PDO map- UDINT 0x2012 0120 Index 0x2012, SubIndex 0x01 ping...
  • Page 113 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2052) 0x1A06 0x00 Transmit USINT 0x02 mapping transmit PDO 7 (frequency PDO map- on IN00���IN01) ping number of integrated application Number of objects = 2 mapped objects in 0x01 PDO map- UDINT 0x2015 0120 Index 0x2015, SubIndex 0x01 ping...
  • Page 114 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2052) 0x1A09 0x00 Transmit USINT 0x04 mapping transmit PDO 10 (output PDO map- current OUT04���OUT07) ping number of integrated application Number of objects = 4 mapped objects in 0x01 PDO map- UDINT 0x2002 0510 Index 0x2002, SubIndex 0x05 ping...
  • Page 115 ioControl Manufacturer-specific objekts (index 0x2000���0x6FFF): Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2052) 0x2000 0x00 IO configu- USINT Configuration inputs/outputs ration largest supported Sub-index = 32 Largest sub-index supported 0x01 Configuration USINT 0 = 0x00 off Input IN00 IN00 3 = 0x03 0���10 000 mV 6 = 0x06 ratiometric 0���1000 ‰...
  • Page 116 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2052) 0x2000 0x05 Configuration USINT 0 = 0x00 off Input IN04 IN04 3 = 0x03 0���10 000 mV 6 = 0x06 ratiometric 0���1000 ‰ 7 = 0x07 0���20 000 µA 9 = 0x09 0���32 000 mV 10 = 0x0A binary plus switched...
  • Page 117 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2052) 0x2000 0x0A Configuration USINT 0 = 0x00 off Output OUT01 OUT01 2 = 0x02 binary plus switched 4 = 0x04 PWM output 5 = 0x05 current control 15 = 0x0F binary plus switched with diagnosis 16 = 0x10 binary plus switched...
  • Page 118 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2052) 0x2000 0x0F Configuration USINT 0 = 0x00 off Output OUT06 OUT06 2 = 0x02 binary plus switched 4 = 0x04 PWM output 5 = 0x05 current control 15 = 0x0F binary plus switched with diagnosis 16 = 0x10 binary plus switched...
  • Page 119 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2052) 0x2002 0x00 Current value USINT Largest sub-index supported 0x01 Current value UINT 20…4000 OUT00 output current OUT00 [mA] 0x02 Current value UINT 20…4000 OUT01 output current OUT01 [mA] 0x03 Current value UINT 20…4000 OUT02 output current...
  • Page 120 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2052) 0x2005 0x00 I-value USINT Largest sub-index supported 0x01 I-value USINT 0…255 OUT00 I-value for OUT00 current control 0x02 I-value USINT 0…255 OUT01 I-value for OUT01 current control 0x03 I-value USINT 0…255 OUT02 I-value for OUT02 current control...
  • Page 121 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2052) 0x2007 0x00 PWM dither USINT Largest sub-index supported value 0x01 PWM dither UINT 0…1 000 OUT00 PWM dither value OUT00 value [‰] 0x02 PWM dither UINT 0…1 000 OUT01 PWM dither value OUT01 value [‰] 0x03...
  • Page 122 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2052) 0x2014 0x00 Period input USINT Largest sub-index supported – ratio value 0x01 Period ratio UINT 0…1 000 IN00 marc-to-space value IN00 ratio [‰] 0x02 Period ratio UINT 0…1 000 IN01 marc-to-space value IN01 ratio [‰] 0x03...
  • Page 123 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2052) 0x2021 0x00 Input – wire USINT Largest sub-index supported break 0x01 Wire break USINT 0 = normal channels (bit coded) IN00���IN07 1 = wire 0b---- ---X = IN00 break 0b---- --X- = IN01 0b---- -X-- = IN02 0b---- X--- = IN03 0b---X ---- = IN04...
  • Page 124 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2052) 0x2025 0x00 Input analog USINT Largest sub-index supported – overcurrent 0x01 Overcur- USINT 0 = normal channels (bit coded) rent IN00, 1 = overcur- 0b---- ---X = IN00 IN01,N04 rent 0b---- --X- = IN01 und IN05 0b---- -X-- = IN04 0b---- X--- = IN05...
  • Page 125 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2052) 0x20F3 Baud rate USINT baud rate [!] value(0x20F2) != value(20F3) 0x20F4 Autostart UINT not used 0x20F5 Lock edit USINT 0 = edit mode unlocked mode 1 = edit mode locked 0x20F6 CAN inter- USINT 1���2...
  • Page 126 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2052) 0x6404 0x00 Analogue USINT 0x04 Analogue inputs input Largest supported sub-index = 4 Largest sub-index supported 0x01 Analogue UINT Analogue value of input IN00 input IN00 0x02 Analogue UINT Analogue value of input IN01 input IN01 0x03 Analogue...

  • Page 127: 12�3 Sdos Error Messages

    ioControl 12.3 SDOs error messages 12.3.1 CR2050 The following messages are created in case of an error: Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2050) 0x1001 Error register USINT Error register bit coded to profil 301 permissible values: 0b0000 0000 = no error 0b0000 0001 = generic error 0b0001 0000 = communication error 0b1000 0000 = manufacturer specific...
  • Page 128 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2050) 0x2021 0x00 Input – wire break USINT Largest sub-index supported 0x01 Wire break IN00��� USINT 0 = normal channels (bit coded) IN07 1 = wire break 0b---- ---X = IN00 0b---- --X- = IN01 0b---- -X-- = IN02 0b---- X--- = IN03 0b---X ---- = IN04...
  • Page 129 ioControl 12.3.2 CR2051 The following messages are created in case of an error: Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2051) 0x1001 Error register USINT Error register bit coded to profil 301 permissible values: 0b0000 0000 = no error 0b0000 0001 = generic error 0b0001 0000 = communication error 0b1000 0000 = manufacturer specific 0x1003...
  • Page 130 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2051) 0x2023 0x00 Output – open USINT Largest sub-index supported circuit 0x01 Open circuit USINT 0 = normal channels (bit coded) OUT00…OUT07 1 = open circuit 0b---- ---X = OUT00 0b---- --X- = OUT01 0b---- -X-- = OUT02 0b---- X--- = OUT03 0b---X ---- = OUT04...
  • Page 131 ioControl 12.3.3 CR2052 The following messages are created in case of an error: Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2052) 0x1001 Error register USINT Error register bit coded to profil 301 permissible values: 0b0000 0000 = no error 0b0000 0001 = generic error 0b0001 0000 = communication error 0b1000 0000 = manufacturer specific 0x1003...
  • Page 132 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details (CR2052) 0x2022 0x00 Output – short USINT Largest sub-index supported circuit 0x01 Short circuit USINT 0 = normal channels (bit coded) OUT00…OUT07 1 = short circuit 0b---- ---X = OUT00 0b---- --X- = OUT01 0b---- -X-- = OUT02 0b---- X--- = OUT03 0b---X ---- = OUT04...

Ce manuel est également adapté pour:

Iocontrol cr2051Iocontrol cr2052

Table des Matières