ABB OmniCore E10 Manuel Du Produit page 111

Arrêt avec instructions RAPID
Il existe plusieurs instructions RAPID disponibles qui arrêtent le robot.
Instruction
SystemStopAction
Stop
StopMove
DebugBreak
EXIT
EXITCYCLE
Manuel du produit - OmniCore E10
3HAC079399-004 Révision: E
Description
Arrête immédiatement tous les ro-
bots dans toutes les tâches.
L'instruction de mouvement ac-
tuelle sera terminée avant l'arrêt
du robot. Un redémarrage conti-
nuera l'exécution du programme.
L'instruction de mouvement ac-
tuelle sera arrêtée immédiatement
comme un arrêt de programme
normal, mais l'exécution du progra-
mme continuera avec la prochaine
instruction. StartMove doit être
exécutée pour que le robe puisse
se déplacer à nouveau.
L'instruction de mouvement ac-
tuelle et l'exécution du programme
seront immédiatement arrêtées
comme un arrêt de programme
normal. Un redémarrage du progra-
mme poursuivra l'exécution du
programme.
L'instruction de mouvement ac-
tuelle et l'exécution du programme
seront immédiatement arrêtées
comme un arrêt de programme
normal. Après l'arrêt, le pointeur
de programme (PP) doit être réini-
tialisé sur Main.
L'instruction de mouvement ac-
tuelle et l'exécution du programme
seront immédiatement arrêtées.
Le pointeur de programme (PP) se
déplacera sur Main et, si le d'exé-
cution est continu, le programme
sera redémarré
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3 Installation et mise en service
3.5.10 Fonctions d'arrêt programmables
Arguments
\Stop: semblable à un arrêt de
programme normal, mais avec un
bouton d'arrêt.
\StopBlock: comme ci-dessus,
mais le PP doit être déplacé pour
redémarrer.
\Halt: il s'agit de la catégorie
d'arrêt 0, c'est-à-dire qu'il permet
de couper les moteurs, arrêter
l'exécution du programme et les
mouvements du manipulateur da-
ns toutes les tâches de mouveme-
nt. Il faut appuyer sur le bouton
d'activation des moteurs avant de
pouvoir redémarrer l'exécution du
programme.
\NoRegain: le robot ne revient
pas au point d'arrêt lors du redé-
marrage ; par exemple, après avoir
été écarté manuellement de la
trajectoire.
\AllMoveTasks: tous les robots
sont arrêtés.
\AllMotionTasks: tous les ro-
bots sont arrêtés.
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