Manuels Connexes pour Kübler Série M3658
Sommaire des Matières pour Kübler Série M3658
- Page 1 Codeur absolu monotour Série M3658, M3678...
- Page 2 Notice technique Codeur absolu monotour open Série M36X8 © ü © ü Droits d’auteur Les droits d’auteur de la présente documentation sont protégés par la société Fritz Kübler GmbH. La présente documentation ne peut être ni modifiée, ni étendue, ni dupliquée, ni transmise à des tiers sans l’autorisation écrite de la société...
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Page 3: Table Des Matières
Notice technique Codeur absolu monotour open Série M36X8 Sommaire GENERALITES - CARACTERISTIQUES ........1-5 M36X8 M= ...........1-5 ODEURS OPEN MONOTOUR ERIE PRINCIPE DE LECTURE AGNETIQUE DS 301 V4.02 ..................1-5 E PROFIL DE COMMUNICATION OPEN ’ DS 406 V3.1......................1-6 E PROFIL D APPAREIL ODEURS LSS DS 305 V2.0............................1-6... - Page 4 Notice technique Codeur absolu monotour open Série M36X8 .............................11-28 ROTOCOLE MERGENCY 12 PROTOCOLE HEARTBEAT .............12-28 13 OBJET CANOPEN REPERTOIRE..........13-29 : ....................13-29 TRUCTURE DU REPERTOIRE D OBJETS COMPLET 14 PROFIL DE COMMUNICATION CANOPEN DS 301 ....14-30 ..........................14-30 BJETS DE COMMUNICATION ......................14-30 BJETS SPECIFIQUES AU CONSTRUCTEUR 15 PROFIL D’APPAREIL CANOPEN POUR CODEURS DS 406 V3.115-31 ’...
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Page 5: Codeurs Can Open Monotour Serie M36X8 M= Principe De Lecture Magnetique
Notice technique Codeur absolu monotour open Série M36X8 é é é é é é é é Codeurs CANopen monotour Série M36X8 M=principe de lecture Magnétique Les codeurs CANopen de la série M6358/78 supportent le profil de communication CANopen le plus récent selon DS 301 V4.02. -
Page 6: L E Profil Dappareil Codeurs Ds 406 V3.1
Notice technique Codeur absolu monotour open Série M36X8 Le profil d’appareil Codeurs DS 406 V3.1 Ce profil fournit une définition de l’interface pour les codeurs indépendante des constructeurs et obligatoire. Ce profil définit les fonctions CANopen à utiliser, ainsi que la manière de les utiliser. Cette norme permet la réalisation d’un système de bus ouvert et indépendant des constructeurs. -
Page 7: Objets Et Codes De Fonctions Dans Le Predefined Connection Set
Notice technique Codeur absolu monotour open Série M36X8 Objets et codes de fonctions dans le Predefined Connection Set Afin de faciliter la gestion des identifiants, CANopen utilise le « Predefined Master/Slave Connection Set » (télégramme maître/esclave prédéfini). Tous les identifiants sont définis ici dans le répertoire d’objets par des valeurs standard. -
Page 8: Transmission Des Donnees Process
Notice technique Codeur absolu monotour open Série M36X8 Transmission des données process Le codeur CANopen dispose des trois services PDO PDO1 (tx) ,PDO2 (tx) et PDO3(tx). Une transmission PDO peut être déclenchée par différents événements (voir Répertoire d’objets Index 1800h) : asynchrone (géré... -
Page 9: Transmission Des Donnees Service
Notice technique Codeur absolu monotour open Série M36X8 Transmission des données service ID COB des SDO Les identifiants suivants sont disponibles en standard pour les services SDO : SDO (tx) (Codeur→Maître) : 580h (1408) + Numéro de nœud SDO (rx) (Maître→Codeur) : 600h (1536) + Numéro de nœud Il n’est pas possible de modifier les identifiants SDO ! L'octet d'instruction décrit le type du message SDO : Instruction... -
Page 10: Xemple Dune Transmission De Donnees Service Vers Et Depuis Le Codeur
Notice technique Codeur absolu monotour open Série M36X8 Exemple d’une transmission de données service vers et depuis le codeur Maître Codeur Paramètres au codeur Index Sous- ID COB Instruction Max. 4 octets Confirmation de la index pour SDO (rx) Données prise en compte par le codeur Sous-... -
Page 11: Affectation Du Cable Can
Notice technique Codeur absolu monotour open Série M36X8 ’ ’ Affectation du câble CAN Capteur : Capteur magnétique Hall Résolution 14 bits / Précision 9 bits Tension d’alimentation : 30 VDC Consommation de courant : typ. 22mA sous 24 VDC max. -
Page 12: Vitesse De Transmission
Notice technique Codeur absolu monotour open Série M36X8 è é é é ’ è é é é ’ Vitesse de transmission Vitesse de transmission Vitesse de transmission Vitesse de transmission La vitesse de transmission peut se modifier au moyen d’un logiciel CANopen sur l’objet 2100h ou au moyen du service LSS correspondant. - Page 13 Notice technique Codeur absolu monotour open Série M36X8 Deux conditions doivent impérativement être remplies par les appareils reliés à un réseau CANopen – tous les appareils doivent avoir la même vitesse de transmission et chacun doit avoir une adresse de nœud unique dans le réseau. Pour une utilisation sous LSS, l’appareil doit disposer s’une liaison CAN 1:1.
- Page 14 Notice technique Codeur absolu monotour open Série M36X8 Vitesses de transmission normalisées par CiA : Baudrate table 0x00 Table index Baudrate 1000 kbit/s 800 kbit/s 500 kbit/s 250 kbit/s 125 kbit/s reserved 50 kbit/s 20 kbit/s 10 kbit/s De nouveau, l’appareil répond par un code d’erreur : Error Error 0x13...
- Page 15 Notice technique Codeur absolu monotour open Série M36X8 é é à é é à Les paramètres logiciel sont réglés comme suit en usine pour la livraison. Désignation Réglage Logiciel Vitesse de transmission 250 kbit/s Objet 2100h = 05h Adresse de nœud Objet 2101h = 3Fh Terminaison Activée...
- Page 16 Notice technique Codeur absolu monotour open Série M36X8 Index (hex) Valeur standard Profil Codeur Profil Codeur Profil Codeur Profil Codeur 6000h Operating Parameter 0h Scaling off 6001h Measuring Units per Revolution 16384 (14 Bit) 6002h Total Measuring Range 16384 (14 Bit) 6003h Preset value 6200h...
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Page 17: Arametres De Communication
Notice technique Codeur absolu monotour open Série M36X8 è è L’ID COB et le type de transmission pour PDO1 sont définis dans le répertoire d’objet, index 1800h. Réglages par défaut : Validation : PDO valide (enabled) RTR autorisé ID COB : 180h + numéro de nœud réglé... - Page 18 Notice technique Codeur absolu monotour open Série M36X8 L’ID COB et le type de transmission pour PDO2 sont définis dans le répertoire d’objet, index 1801h. Réglages par défaut : Validation : PDO valide (enabled) RTR autorisé ID COB : 280h + numéro de nœud réglé (ici 11h) Type de transmission : 255 = asynchrone selon le profil d’appareil Event Timer : 20 ms...
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Page 19: Definition Du Type De Transmission (Transmission Type ) Du Pdo
Notice technique Codeur absolu monotour open Série M36X8 Définition du type de transmission (Transmission type) du PDO Une valeur entre 1 240 indique une émission synchrone et cyclique du PDO. Le numéro du type de transmission indique le nombre d’impulsions SYNC nécessaire à l’émission des PDO. Les types de transmission 252 et 253 indiquent que le PDO n’est émis via RTR que sur demande. - Page 20 Notice technique Codeur absolu monotour open Série M36X8 ’ ’ Objet Mappage 1A00h L’objet Mappage 1A00h décrit le 1 PDO d’émission. Il est possible de mapper des objets jusqu’à une longueur de données maximale de 8 octets. De la même manière, l’objet 1A01h décrit le PDO d’émission 2 et l’objet 1A02h décrit le PDO d’émission 3.
- Page 21 Notice technique Codeur absolu monotour open Série M36X8 ’ ’ L’objet Mappage pour PDO 1 est défini dans le répertoire d’objets index 1A00h. Il se compose d’un enregistrement et il peut être modifié par l’utilisateur (mappage variable). Réglage par défaut du mappage des PDO d’émission: Mappage TPDO1 TPDO2...
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Page 22: Exemple De Programmation D'une Application
Notice technique Codeur absolu monotour open Série M36X8 ’ ’ Réglage des objets Limiter Total Measuring Range à 3600 • Measuring Units per Revolution doit être réglé à 3600 pas par tour • Positionswert (valeur de position) doit être réglé à 0. •... -
Page 23: Preset Value À 0
Notice technique Codeur absolu monotour open Série M36X8 à à é è ’ é é è ’ é Le type 254 indique que l’événement est déclenché selon l’application, alors que le numéro 255 indique un déclenchement selon le profil d’appareil. Il est en outre possible d’utiliser, pour les numéros 254/255, un EventTimer commandé... -
Page 24: Régler Producer Heartbeat À 500 Ms
Notice technique Codeur absolu monotour open Série M36X8 é à é à é é 9-24 de 45 R.000.000... - Page 25 Notice technique Codeur absolu monotour open Série M36X8 è é é è é é è è L’instruction « save » dans le sous-index 1h (save all Parameters) commande la sauvegarde des paramètres dans la mémoire non volatile (EEPROM). Ce même sous-index permet la sauvegarde de tous les objets de communication, objets applicatifs et objets spécifiques au constructeur.
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Page 26: Profil De Communication - Autres Objets
Notice technique Codeur absolu monotour open Série M36X8 Profil de communication – autres objets Objet 1018h : Identity Object Informations sur le constructeur et sur l’appareil : 1018 RECORD Device – Identification, lecture seule Sous-index 0h : Nombre de sous-index renvoie la valeur 4 Sous-index 1h : Lecture seule renvoie l’identifiant du constructeur (000000013h) Fritz Kübler GmbH... -
Page 27: Objets Emergency
Notice technique Codeur absolu monotour open Série M36X8 Les objets Emergency apparaissent dans des situations d’erreurs dans un réseau CAN ; ils sont déclenchés en fonction des événements et émis sur le bus avec une priorité haute. Important : Un objet Emergency n’est déclenché qu’une fois par « event ». Aucun nouvel objet n’est généré... -
Page 28: Message Emergency
Notice technique Codeur absolu monotour open Série M36X8 Exemple d’un message en cas de défaut hardware : Transfer Data [Errcode] 5200 Défaut hardware du capteur [Error Register] Registre d’erreur [ManufacturerSpecific1] Octets de diagnostic [ManufacturerSpecific2] Octets de diagnostic [ManufacturerSpecific3] Octets de diagnostic [ManufacturerSpecific4] Octets de diagnostic [ManufacturerSpecific5]... -
Page 29: Objet Canopen Repertoire
Notice technique Codeur absolu monotour open Série M36X8 é é Structure des enregistrements du répertoire d’objets: Index (hex) Sous-index (hex) Objet Type Attr. Index: Adresse 16 bits de l’enregistrement Sous-Index: Pointeur 8 bits pour les sous-enregistrements; n’est utilisé que pour des structures de données complexes (p. ex. tableaux); s’il n’y a pas de sous-enregistrement: sous-index = 0 Objet: NULL... -
Page 30: Objets De Communication
Notice technique Codeur absolu monotour open Série M36X8 Objets de communication INDEX (hex) OBJECT SYMBOL ATTRIB Name TYPE 1000 CONST Device Type Unsigned32 1001 Error Register Unsigned8 1002 Manufacturer Status Unsigned32 1003 RECORD Predefined Error Field Unsigned32 1004 ARRAY Number of PDO supported Unsigned32 1005 COB-ID Sync message... -
Page 31: Bjets Specifiques A Lappareil
Notice technique Codeur absolu monotour open Série M36X8 ’ ’ Objets spécifiques à l’appareil INDEX (hex) Object Symb. ATTRIB Name M/O C2 TYPE 6000 Operating parameters unsigned16 6001 Measuring Units p.Revolution (MUR) unsigned32 6002 Total Measuring Range (TMR) unsigned32 6003 Preset value unsigned32 6004... -
Page 32: Objet 6000H Operating Parameters
Notice technique Codeur absolu monotour open Série M36X8 Objet 6000h Operating Parameters Bit 0 : Séquence du code : 0 = croissant pour une rotation en sens horaire (cw) 1 = croissant pour une rotation en sens antihoraire (ccw) Défaut : Bit = 0 Bit 2 : Fonction d’échelle : 0 = disable, 1 = enable;... -
Page 33: Objet 6002H : Nombre Total Des Pas De Mesure
Notice technique Codeur absolu monotour open Série M36X8 Objet 6002h : Nombre total des pas de mesure Ce paramètre permet le réglage du nombre total de pas de mesure. La résolution physique maximale est affectée d’un facteur. Ce facteur est toujours < 1. Après avoir atteint la position totale des pas de mesure, le codeur se remet à... -
Page 34: Objet 6030H : Speed Value
Notice technique Codeur absolu monotour open Série M36X8 Objet 6030h : Speed Value Le codeur émet la vitesse calculée courante (le cas échéant affectée du facteur d’échelle) sous la forme d’une valeur signée en 16 bits. La vitesse est émise en trs/min. (rpm) ; elle est calculée à intervalles de synchronisation fixes de 60 ms. -
Page 35: Objet 6503H : Alarms
Notice technique Codeur absolu monotour open Série M36X8 Objet 6503h : Alarms En plus des erreurs signalées par les messages d’urgence (emergency messages), l’objet 6503h dispose d’autres messages d’erreur. Le bit d’erreur correspondant est mis à 1 tant que l’erreur est présente. -
Page 36: Objet 6505H : Warnings
Notice technique Codeur absolu monotour open Série M36X8 Objet 6505h : Warnings Les messages d’avertissement signalent le dépassement des tolérances de paramètres internes du codeur. A l’opposé des messages d’alarme ou d’urgence, la valeur de la mesure peut être valide malgré tout lors de l’apparition d’un message d’avertissement. -
Page 37: Objet 6400H : Working Area State Register
Notice technique Codeur absolu monotour open Série M36X8 Objet 6400h : Working Area State Register Cet objet contient l’état actuel de la position du codeur par rapport aux limites programmées. Les drapeaux sont activés ou désactivés en fonction de la position des deux valeurs extrêmes. Cette comparaison avec les deux valeurs extrêmes s’effectue en «... -
Page 38: Objet 2101H : Adresse De Nœud
Notice technique Codeur absolu monotour open Série M36X8 Objet 2101h : Adresse de nœud Cet objet permet de modifier l’adresse de nœud par le logiciel. En standard, cette valeur est réglée à 0x3Fh. Si la valeur est réglée entre 1..127 et si ce paramètre est sauvegardé à l'aide de l'objet 2105h Save All Bus Parameters, l’appareil utilisera l’adresse de nœud modifiée au redémarrage ou au Reset... -
Page 39: Objet 2105H : Save All Bus Parameters
Notice technique Codeur absolu monotour open Série M36X8 Objet 2105h : Save All Bus Parameters Ce paramètre sauvegarde les paramètres désirés du bus (objet 2100h, 2101h, 2102h) de manière permanente dans la mémoire Flash. Cet objet apporte une sécurité supplémentaire contre des modifications involontaires de la vitesse de transmission et de l’adresse de nœud. -
Page 40: Gestion Du Reseau
Notice technique Codeur absolu monotour open Série M36X8 é é Le codeur supporte la gestion de réseau simplifiée (minimum boot-up) définie dans le profil pour les « minimum capability devices ». Le diagramme d’état selon DS 301 suivant représente les différents états des nœuds et les instructions réseau correspondantes (commandées par le maître du réseau à... -
Page 41: Instructions Nmt
Notice technique Codeur absolu monotour open Série M36X8 Toutes les instructions NMT sont transmises sous la forme d’objets NMT non confirmés. Grâce au modèle de communication Broadcast (diffusé sur tout le réseau), les instructions NMT sont reconnues par tous les participants. -
Page 42: Led Verte = Etat Du Bus
Notice technique Codeur absolu monotour open Série M36X8 LED verte = état du BUS LED rouge = indication ERR Indication Signification Cause de l’erreur Indications complémentaires Pas de Coupure de la ligne de Observer la combinaison avec éteinte communication données la LED ERR avec le maître ²... -
Page 43: Abreviations Utilisees
Notice technique Codeur absolu monotour open Série M36X8 é é Explication des symboles : Ce symbole accompagne des parties de texte à prendre en compte de manière particulière afin de garantir le bon fonctionnement de l’appareil et d’exclure tout risque. Ce symbole accompagne des indications importantes pour la bonne utilisation du codeur. - Page 44 Notice technique Codeur absolu monotour open Série M36X8 é é é é Lors de l’utilisation de chiffres, les valeurs décimales sont fournies sous la forme de chiffres sans extension (p. ex. 1408), les valeurs binaires sont suivies de l’extension b (p. ex. 1101b) et les valeurs hexadécimales de l’extension h (p.
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Page 45: Glossaire
Notice technique Codeur absolu monotour open Série M36X8 Vitesse de transmission Vitesse de transmission. Elle est en relation avec la synchronisation nominale des bits. La vitesse de transmission maximale dépend de nombreux facteurs qui affectent la durée du parcours des signaux sur le bus.