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Données techniques de l'HDA 4000 CANopen, V01R2
6.3 Synchronisation Object (SYNC)
Les objets SYNC servent à la réalisation d'un transfert de données synchrone. Un
objet SYNC est, en principe, un message CAN avec un "identifier" défini, sans les
données. CANopen fait la distinction entre SYNC Producer (server) et SYNC
Consumers (client). SYNC Producer sont des périphériques sur le bus qui envoient le
SYNC à intervalle de temps paramétrable. SYNC Consumers sont des périphériques
qui réagissent à la réception du SYNC. Dans un réseau CANopen, plusieurs objets
SYNC peuvent exister. Les différents objets SYNC sont différenciés à l'aide de leur
SYNC-ID qui correspondent aux CAN Identifier utilisés. Le SYNC-ID utilisé est déposé
dans Object Dictionary.
L'HDA 4000 CAN offre une fonctionnalité de SYNC Consumers. Avec le paramétrage
correspondant du PDO Transmission Type, un PDO est envoyé après réception du
SYNC. e SYNC-ID est réglé sur 80h et peut être modifié dans Object Dictionary (voir
Object Dictionary, Index 1005). Sous PDO Transmission Type peut être introduit le
comptage des objets SYNC reçus qui ont mené à l'envoi d'un PDO.
6.4 Emergency Object (EMCY)
L'objet EMCY est envoyé lorsqu'un erreur apparaît. L'objet EMCY contient un
Emergency Error Code et garde un Error Register ainsi qu'un Manufacturer specific
Error Field. Si un erreur déclarée est éliminée ou a disparu; ceci est également signalé
vie un objet EMCY spécifique.
Le HDA 4000 CAN envoie les objets EMCY suivants:
Emergency Error Code
ff00h = Device specific
8100h = Communication Error
0000h = Error Reset or No Error
L'objet EWCY a un ID préréglé 80h+Node-ID et peut être modifié dans le Object
Dictionary (voir Object Dictionary, Index 1014).
Edition 25/07/2008
Manufacturer
specific Error Field
1
X
0
HYDAC ELECTRONIC GMBH
Description
Erreur au signal d'entrée
Erreur au CAN
Plus d'erreur présente
Code article : 669755
F_Page 9
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