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Données techniques de l'HDA 4000 CANopen, V01R2
6
Services de transmission
6.1 Service Data Object (SDO)
Avec CANopen toutes les données d'un appareil (paramètres de réglage et données
de mesure) sont classées dans un Object Dictionary sous un index défini. Certaines
entrées du Object Dictionary sont en plus structurées dans un Subindex. Avec les SDO
d'autres utilisateurs peuvent lire ou définir l' Object Dictionary du HDA 4000. Le HDA
4000 adopte une fonction de Server, l'appareil qui souhaite lire ou définir les données
adopte une fonction de Client.
Pour le transfert de données, le HDA 4000 doit être équipé d'un Receive SDO pour la
réception de données et d'un Transmit SDO pour la transmission de données.
Déroulement du transfert de données:
Lecture de l'Object dictionnary:
1. Un appareil (client) envoie un Receive-SDO de l' HDA 4000 CAN (server).
Dans ce SDO se trouve l'indication que l'Object Dictionary doit être lu, ainsi que
l'Index et le Subindex souhaité.
2. Le HDA 4000 (Server) transmet son Transmit-SDO. Celui-ci contient également l'
Index et le Subindex, ainsi que les données lues.
Ecriture de l'Object Dictionary
1. Un appareil (client) envoie un Receive-SDO de l' HDA 4000 CAN (server). Dans ce
SDO se trouve l'indication que l'Object Dictionary doit être écrit, ainsi sue l'Index et
le Subindex et les données devant être écrites.
2. Le HDA 4000 CAN (Server) transmet son Transmit-SDO. Dans celui-ci se trouve
également l'Index et le Subindex, ainsi que l'indication que l'Object Dictionary a été
écrit.
Si une erreur se produit, par exemple si l'index n'existe pas ou si on essaie d'écrire sur
une entrée read only ou si les données ne sont pas dans la plage de validité, le
Transmit-SDO contient un message Abort SDO Transfer ainsi qu'un Abort Code (voir
[1])
La liste d'objets de l'HDA 4000 CAN est conçue de sorte que chaque entrée occupe un
maximum de 4 octets de données; ainsi toutes les données expedited peuvent être
transférées, Cela signifie que toutes les données sont imbriquées dans un seul SDO,
ce qui permet un transfert efficace.
Les COB-ID respectifs du SDO correspondent au Pre defined Connection Set défini
dans le DS301 et ne peuvent être modifiés
COB-IDs pour Service Data Objects
SDO
Receive – SDO
Transmit – SDO
Edition 25/07/2008
COB-ID
600h+Node-ID
580h+Node-ID
HYDAC ELECTRONIC GMBH
F_Page 7
Code article : 669755
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