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Données techniques de l'HDA 4000 CANopen, V01R2
6.6 Network Management Services (NMT)
L'objet NMT sert a démarrer, arrêter et redémarrer des appareils. CANopen différencie
les fonctionnalités suivantes:
1. NMT Master
Commande les autres nœuds.
2. NMT Slave
est commandé par un Master.
Dans un réseau CANopen, il n'y a qu'un objet NMT avec un identifier 0. Il y a toujours 2
Bytes transférés. Le premier Byte contient le Command Specifier qui représente la
commande, le deuxième Byte étant le Node-ID du nœud qui doit exécuter la
commande. Une valeur à 0 signifie que la commande est valable pour tous les nœuds.
Les commandes suivantes sont possibles:
Commandes NMT
1. Start Remote Node
L'état du nœud passe en Operational.
2. Stop Remote Node
L'état du nœud passe en Stopped.
3. Enter Pre-Operational
L'état du nœud passe en Pre-Operational
4. Reset Node
Le nœud est réinitialisé et l'état passe en Pre-Operational.
5. Reset Communication
La communication du nœud est réinitialisée puis l'état du nœud reste en Pre-
Operational.
L'HDA 4000 CAN travail en tant que NMT Slave et prend en charge tous les services
NMT.
Remarque: Le HDA 4000 CAN ne différencie pas unité de communication et unité
d'application. Pour cela les commandes Reset Node et Reset Communication ont la
même action.
6.7 Boot Up Protocol
Lorsqu'un NMT Slave passe en Pre-operational après une initialisation, ilenvoie un
objet Boot Up. Ceci n'est en principe pas différent d'un objet Heartbeat avec un statutr
à 0.
Cette fonction est réalisée par l'HDA 4000 CAN.
Edition 25/07/2008
HYDAC ELECTRONIC GMBH
F_Page 11
Code article : 669755
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