Universal Robots UR20 PolyScope X Manuel Utilisateur page 101

10. Première utilisation
ATTENTION : ÉLECTRICITÉ
Des erreurs de programmation et/ou de câblage peuvent faire passer la tension de 12 V à 24
V, entraînant des dommages causés par le feu à l'équipement.
•
Vérifiez l'utilisation du 12 V et procédez avec prudence.
AVIS
•
L'utilisation et la configuration des fonctions et interfaces de sécurité doivent suivre
les procédures d'évaluation des risques pour chaque application du robot.
•
Le temps d'arrêt doit être pris en compte dans le cadre de l'évaluation des risques de
l'application
•
Si le robot détecte une anomalie ou une violation dans le système de sécurité (par
exemple si l'un des câbles du circuit d'Arrêt d'urgence est coupé ou si un capteur de
position est dépassé), alors un Arrêt de catégorie 0 est initié.
AVIS
L'effecteur terminal n'est pas protégé par le système de sécurité UR. Le fonctionnement de
l'effecteur terminal et/ou le câble de connexion n'est pas surveillé
10.2.1. Fonctions de sécurité configurables
Les fonctions de sécurité Universal Robots, telles qu'elles figurent dans le tableau ci-dessous, sont dans le
robot mais sont prévues pour commander le système du robot ex. le robot avec son outil/effecteur de fin fixé.
Les fonctions de sécurité du robot sont utilisées pour réduire les risques du système du robot déterminés par
l'évaluation des risques. Les positions et les vitesses sont relatives à la base du robot.
Fonction de
Description
sécurité
Limite de
position Définit les limites supérieures et inférieures des positions d'articulation autorisées.
d'articulation
Limite de
vitesse Définit une limite supérieure pour la vitesse d'articulation.
d'articulation
Plans de Définit des plans, dans l'espace, limitant la position du robot. Les plans de sécurité limitent
sécurité l'outil/effecteur terminal seul ou l'outil/effecteur terminal et le coude.
Orientation de
Définit les limites d'orientation autorisées pour l'outil.
l'outil
Limite la vitesse maximum du robot. La vitesse est limitée au niveau du coude, de la bride
Limite de
de l'outil/effecteur terminal et centre des positions de l'outil/effecteur terminal définies par
vitesse
l'utilisateur.
Limite la force maximale exercée par l'outil/effecteur terminal du robot et le coude dans
Limite de force des situations de serrage. La force est limitée au niveau de l'outil/effecteur terminal, bride
du coude et centre des positions de l'outil/effecteur terminal définies par l'utilisateur.
Manuel utilisateur 101 UR20 PolyScope X