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1.4 Étalonnage du robot
1.4.1 Méthodes d'étalonnage et quand étalonner
Types d'étalonnage
Type d'étalonnage
Absolute accuracy
étalonnage (faculta-
tif)
Étalonnage du cap-
teur de couple
Optimisation
Brève description des méthodes d'étalonnage
Étalonnage du capteur de couple
Le capteur de couple d'un moteur d'axe doit être étalonné dans les cas ci-dessous :
Caractéristiques du produit - CRB 15000
3HAC077390-004 Révision: L
Description
Basé sur l'étalonnage standard, l'étalonnage
Absolute accuracy (précision absolue) place
le robot en position de synchronisation, mais
compense également :
•
les tolérances mécaniques de la struc-
ture du robot ;
•
toute flexion due à la charge
L'étalonnage Absolute accuracy (précision
absolue) met l'accent sur la précision du posi-
tionnement dans le système de coordonnées
cartésien du robot.
Les données d'étalonnage Absolute accuracy
se trouvent sur la carte de mesure série (SMB)
ou sur une autre mémoire du robot.
Dans le cas des robots étalonnés avec la fon-
ctionnalité Absolute accuracy, les informations
d'option sont imprimées sur la plaque signalé-
tique (OmniCore).
Pour que le robot retrouve des performances
Absolute accuracy (précision absolue) opti-
males, le robot doit être ré-étalonné afin de
garantir une précision absolue optimale après
toute intervention de maintenance ou répara-
tion concernant sa structure mécanique.
Les CRB 15000 capteurs de couple sont étalo-
nnés à l'aide de la routine TorqueSensorCal,
qui est disponible dans le Module système
TorqueSensorCalib. Aucun outil d'étalonnage
extérieur n'est nécessaire.
La méthode d'étalonnage du robot consiste à
étalonner les capteurs de couple du moteur,
qui sont installés pour surveiller et mesurer le
couple du moteur.
Optimisation des performances de réorienta-
tion du TCP. L'objectif consiste à améliorer la
précision de la réorientation pour les proces-
sus continus comme le soudage et l'encollage.
L'optimisation du poignet aura pour effet de
mettre à jour les données d'étalonnage pour
les axes 4 et 5.
•
Une dérive des valeurs du capteur s'est produite.
Cet événement s'affiche sur le FlexPendant sous la forme du code d'erreur
90549 Échec de la vérification du capteur de couple ou 34334 Erreur du
capteur de couple côté bras.
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1.4.1 Méthodes d'étalonnage et quand étalonner
1 Description
Méthode d'étalonnage
CalibWare
Étalonnage du capteur
de couple
Optimisation du poi-
gnet
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