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1 Description
1.3.6 Commande manuelle
Suite
Alignement sur un système de coordonnées
Pour un robot CRB 15000, il est possible d'aligner le robot sur un système de
coordonnées en mode automatique ou manuel à partir de la page Guidage.
Utilisez la procédure suivante pour aligner le robot sur un système de coordonnées :
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Le robot se déplace vers la position sélectionnée. Si l'option Verrouillage
Guidage est sélectionnée, le robot se déplace de façon à ce que le
mouvement soit limité dans le sens verrouillé.
Remarque
Il est facile de sentir si un axe atteint sa position finale. N'essayez pas de
forcer l'axe au-delà de cette position.
5 Si nécessaire, enregistrez la position.
Remarque
La vitesse de déplacement du robot lors de l'utilisation de la fonction Guidage
est gérée à l'aide de la barre de défilement horizontale disponible dans la section
Vitesse Guidage.
Remarque
Si la commande manuelle est activée, elle est temporairement désactivée pendant
l'exécution du programme et le pilotage. Ainsi, il est possible de combiner
commande manuelle, pilotage et essai du programme RAPI sans avoir à
désactiver la commande manuelle.
Remarque
Pendant l'utilisation de la commande manuelle, il est important que la charge
soit correctement définie. Si la charge est plus lourde que celle définie, l'effet
sera le même que si vous tirez le bras du robot vers le bas. Si la charge est plus
légère que celle définie, l'effet sera le même que si vous tirez le bras du robot
vers le haut.
Le CRB 15000 est doté d'un bouton pour la mise à jour/l'actualisation de la charge
lorsque la fonction de guidage est active.
Pour le CRB 15000, si des variations de charge provenant des câbles et d'autres
perturbations entraînent une dérive du robot pendant le guidage, il est possible
d'améliorer cette situation en définissant le paramètre système Lead through
load compensation to Always. Voir Manuel de référence technique - Paramètres
système, section Motion, type Robot.
1 Dans la page Guidage, sélectionnez un mode dans la section Mode Guidage.
2 Dans la section Aligner sur le système de coordonnées, sélectionnez le
système de coordonnées requis.
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Caractéristiques du produit - CRB 15000
3HAC077390-004 Révision: L
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