Harmonic Drive IHD Serie Instructions De Montage page 95

7.2.4 Istruzioni generali per l'installazione
Si noti che la macchina è generalmente esposta a un livello di rumore più elevato in un ambiente industriale rispetto al
funzionamento in laboratorio. Per garantire un funzionamento stabile, è necessario osservare le seguenti istruzioni di
cablaggio e installazione:
Un buon concetto di messa a terra della macchina o dell'impianto è il prerequisito fondamentale per un funzionamen-
to senza problemi. Oltre ai conduttori di protezione con le sezioni trasversali prescritte, ciò include anche una messa
a terra a bassa impedenza nella gamma di alta frequenza (HF). La messa a terra a bassa impedenza in HF può essere
ottenuta con un collegamento a terra di ampia superficie, ad esempio utilizzando parti di macchina collegate a terra.
Una canalina per cavi di grande superficie in lamiera, ad esempio, ha un'impedenza molto più bassa nell'intervallo HF
rispetto a una terra di protezione. Nei punti di transizione, come giunti o cerniere, l'uso di cinghie di messa a terra rea-
lizzate con fili di terra piatti offre una migliore messa a terra delle interferenze ad alta frequenza rispetto all'uso di fili di
terra rotondi.
È necessario utilizzare cavi motore e cavi encoder schermati! I trefoli aperti non schermati del motore sul controllore
devono essere il più corti possibile. Non tagliare o interrompere mai la schermatura dei cavi dell'encoder. Una scarsa
schermatura del cavo encoder provoca inevitabilmente scatti del motore o lo spegnimento del controllore. A seconda
del servoazionamento utilizzato, è possibile rilevare un guasto dell'encoder.
Con l'aumento della corrente del motore, aumenta anche il potenziale di interferenza sul percorso di alimentazione. I
cavi di alimentazione e i cavi encoder devono quindi essere posati il più possibile separatamente. Questo è spesso pos-
sibile solo in misura limitata se questi cavi sono posati in catene di trascinamento, ad esempio.
Inoltre, i cavi di segnale e di alimentazione non devono essere incrociati. Se l'incrocio dei cavi di segnale e di potenza è
inevitabile, questi devono essere posati possibilmente ad angolo retto l'uno rispetto all'altro.
188 Istruzioni di montaggio servoattuatore
7.2.5 Impostazione della commutazione
Per impostare con precisione la posizione, il servoattuatore e il suo controllo sono dotati di un dispositivo di misura (fe-
edback) che determina la posizione corrente (ad esempio, l'angolo di rotazione coperto rispetto a una posizione iniziale)
del motore.
Questa misurazione viene effettuata tramite un encoder rotativo, ad esempio un resolver, un encoder incrementale o
un encoder assoluto. Il controllo elettronico confronta il segnale di questo encoder con un setpoint di posizione preim-
postato. In caso di deviazione, il motore viene fatto ruotare nella direzione che rappresenta una distanza minore dal
setpoint. In questo modo la deviazione diminuisce. La procedura viene ripetuta finché il valore corrente non rientra nei
limiti di tolleranza del setpoint, in modo incrementale o per approssimazione. In alternativa, la posizione del motore può
anche essere registrata digitalmente e confrontata con un setpoint mediante un circuito informatico adeguato. I servo-
motori e i servoattuatori di Harmonic Drive SE utilizzano diversi sistemi di retroazione del motore, che svolgono diversi
compiti come gli encoder di posizione:
Commutazione:
I segnali di commutazione o i valori assoluti di posizione forniscono le informazioni necessarie sulla posizione del rotore
per garantire una commutazione corretta.
Durante la prima messa in servizio, l'offset di commutazione deve essere determinato dal controllore dell'azionamento.
Magnete del rotore
Valore effettivo della velocità:
Il segnale del valore effettivo necessario per il controllo di velocità viene ottenuto nel servoazionamento dalle informazio-
ni sulla variazione ciclica della posizione.
Valore effettivo della posizione:
Encoder incrementale: il segnale del valore effettivo richiesto per il controllo della posizione si ottiene sommando le
variazioni di posizione incrementali. Per gli encoder incrementali con segnali ad onda quadra, la risoluzione può essere
quadruplicata attraverso la valutazione dei bordi (quadcounting). Per gli encoder incrementali con segnali SIN/COS, la
risoluzione può essere aumentata mediante interpolazione nel azionamento.
Encoder assoluto:
Gli encoder assoluti forniscono informazioni sulla posizione assoluta su uno (singolo giro) o più giri (multi-giro). Da un
lato, queste informazioni possono essere utilizzate per determinare la posizione del rotore per la commutazione, dall'al-
tro, se necessario, è possibile omettere una corsa di riferimento. Negli encoder assoluti con segnali incrementali aggiun-
tivi, l'informazione sulla posizione assoluta viene tipicamente letta durante l'accensione, quindi i segnali incrementali
vengono valutati per la formazione del valore effettivo della velocità e della posizione. Gli encoder assoluti completa-
mente digitali come sistemi di retroazione del motore hanno una risoluzione così elevata del valore assoluto che non
sono necessari segnali incrementali aggiuntivi.
1056748 04/2023 1056748 04/2023
Feedback del motore
Statore
Montaggio 189