Sommaire des Matières pour Harmonic Drive IHD Serie
- Page 1 Harmonic Drive ® Montageanleitung Servoaktuatoren Assembly Instructions Servo Actuators Instructions de montage servomoteurs Instrucciones de montaje Servo Actuadores Istruzioni di montaggio servoattuatore...
- Page 2 Veuillez noter que la désignation du produit indiquée sur le bon de livraison peut, dans certains cas, différer de celle figurant sur le servomoteur. Page Instrucciones de montaje servo actuadores Harmonic Drive ® Estas instrucciones de montaje están dirigidas a personal cualificado en los campos de montaje, puesta en servicio y mantenimiento.
- Page 3 Inhalt Deutsch Montage Produktübersicht ............. . .
- Page 4 1. Produktübersicht 2. Bestellbezeichnungen Tabelle 1 2.1 Integriertes System IHD Produktbezeichnung Baureihe Tabelle 2 Bestellbezeichnungen - 20 A - 100 - 48 - II1 - - RS - - XX - Integriertes System Baureihe IHD Baugröße (entspricht dem Teilkreisdurchmesser der Flexspline-Verzahnung in Zoll x 10) Produktgeneration Servoaktuator mit Hohlwelle Untersetzung...
- Page 5 2.2 Servoaktuatoren BHA 2.3 Servoaktuatoren CanisDrive ® Tabelle 3 Tabelle 5 Bestellbezeichnung - 20 A - 100 - AO - LA - MZE - Bestellbezeichnung CanisDrive - 20 A - 100 - AO - H - MZE - B - EC - K - UL - SP Baureihe BHA Baureihe CanisDrive Baugröße...
- Page 6 2.4 Servoaktuatoren AlopexDrive 2.5 Servoaktuatoren FHA-C Mini Tabelle 6 Tabelle 7 Bestellbezeichnung C - 100 - D200 - E - - UL - Bestellbezeichnung AlopexDrive - 100 - DD - M - ROO - - SXS - - SP Baureihe FHA Baureihe AlopexDrive Baugröße (entspricht dem Teilkreisdurchmesser...
- Page 7 Flexspline-Verzahnung in Zoll x 10) der Flexspline-Verzahnung in Zoll x 10) Produktgeneration Produktgeneration Untersetzung/Getriebetyp i = 8 Harmonic Planetengetriebe i = 9 Harmonic Planetengetriebe Untersetzung i = 50 Harmonic Drive Wellgetriebe 50FB ® Hall-Sensor Motorwicklungstyp Zwischenkreisspannung 560 VDC, Spannungskonstante 26 V rms/1000 min-1 Zwischenkreisspannung...
- Page 8 Das Produkt darf nur dann in sicherheitsrelevanten Anwendungen eingesetzt werden, wenn diese Ver- wendung ausdrücklich in der Dokumentation des Produkts spezifiziert ist. Für Schäden bei nicht bestimmungsgemäßer Verwendung übernimmt die Harmonic Drive SE keine Haftung. Die Risiken bei nicht bestimmungsgemäßer Verwendung Warnung vor hängenden Lasten.
- Page 9 Schäden. Der Hersteller wird von der Haftung freigestellt. • Nicht wiederaufladen Jede Änderung am Aktuator, die ohne vorherige schriftliche Genehmigung der Harmonic Drive SE vorgenommen wird, • Nicht gewaltsam öffnen oder beschädigen führt zu dem Verlust der Garantieansprüche.
- Page 10 Störungen verursachen noch durch diese beeinträchtigt werden. optional mit einer Haltebremse ausgestattet werden. Die Konformität zu den gültigen EU-Richtlinien von Betriebsmitteln, Anlagen und Maschinen, in welche Harmonic Drive ® Servoaktuatoren eingebaut sind, ist durch den Nutzer vor der Inbetriebnahme herzustellen.
- Page 11 7. Montage 7.1.2 Servoaktuatoren BHA Die erforderlichen Angaben zur Last- und Gehäusebefestigung sind in der folgenden Tabelle dargestellt: Bei der Aufstellung bzw. Montage sind unbedingt die mechanischen wie auch die elektrischen Montage-Vorgaben ein- Tabelle 14 zuhalten. Einheit BHA-17A BHA-20A BHA-25A 7.1 Mechanische Montage Montage der Last Anzahl der Schrauben...
- Page 12 Master erfolgt, anhand des physikalischen Aufbaus des EtherCAT-Netzwerkes. Bei Verwendung der Kommunikati- onsart EoE (Ethernet over EtherCAT) ist eine Zuordnung von IP-Adressen erforderlich, ebenso wie bei einer regulären Ethernet-Kommunikation. Zur Auswahl stehen zwei Varianten: Eine von der Harmonic Drive SE entwickelte Hybridkabellösung sowie eine Lösung bestehend aus Standardindustriekabeln. Montageanleitung Servoaktuatoren...
- Page 13 Antriebsachsen oder Elektroniken gestört werden. Industriekabellösung Deshalb empfiehlt die Harmonic Drive SE für den Anschluss von Leistungs- und Encodersignalen den Einsatz von Har- Die Industriekabellösung besteht aus insgesamt sechs Kabeln. Es werden jeweils drei Kabel für die Eingangsseite und monic Drive Kabeln.
- Page 14 7.2.3 EMV-gerechte Verdrahtung Beispiel einer internen Verdrahtung der Schirmung Die Harmonic Drive SE empfiehlt ausschließlich den Einsatz von geschirmten Motor- und Encoderkabeln. Abbildung 3 Der Außenschirm von Geber- und Motorleistungskabel muss auf der Reglerseite aufgelegt werden. Auf der Motorseite ist der Außenschirm von Harmonic Drive ®...
- Page 15 Rechnerschaltung mit einem Sollwert verglichen werden. Servomotoren oder Scharnieren bietet der Einsatz von Erdungsbändern aus Flachlitzen eine wesentlich bessere Erdung von hochfre- und Servoaktuatoren der Harmonic Drive SE verwenden unterschiedliche Motorfeedbacksysteme, welche als Lagegeber quenten Störungen als der Einsatz von runden Erdungslitzen.
- Page 16 Es ist zu beachten, dass nicht alle eingesetzten Haltebremsen als Betriebsbremsen verwendet werden dürfen. Soll dennoch die Haltebremse für eventuelle Notstopp-Bremsungen verwendet werden, muss die zulässige Reibarbeit der Bremse berücksichtigt werden. Bei der Berechnung steht Ihnen die Harmonic Drive SE zur Seite. •...
- Page 17 8. Dichtigkeit und Schutz gegen Korrosion 9. Schutz vor Überhitzung Die Leistungsdaten und Schutzart sind zu beachten und die Eignung für die Verhältnisse am Einbauort ist zu prüfen. Durch geeignete konstruktive Maßnahmen ist dafür zu sorgen, dass keine Fremdmedien (Wasser, Bohr-, Kühlemulsion, 9.1 Allgemeine Hinweise Späne oder dergleichen) in das Gehäuse eindringen können.
- Page 18 Abbildung 5 9.2.2 Servoaktuatoren CanisDrive ® und AlopexDrive P P T T 1 1 0 0 0 0 0 0 Die Motorwicklungen der Servoaktuatoren CanisDrive und AlopexDrive sind mit zwei Temperatursensoren versehen. ® Ein linearer Sensor PTC des Typs KTY 84-130 ist auf den Motorfeedbackstecker gelegt; ein weiterer Sensor PTC, ein 1800 sogenannter DIN-PTC, mit einer Nennansprechtemperatur von 120 °C bzw.
- Page 19 Sensor KTY im Motorfeedbackstecker 9.2.3 Servoaktuatoren FHA-C Mini Die Motorwicklungen der Servoaktuatoren FHA-C Mini besitzen aufgrund ihrer Kompaktheit keinen Temperatursensor. Tabelle 23 Das verwendete Regelgerät muss den Aktuator vor Überlastung schützen. Der Schutz ist im Kapitel 9.3 Überlastschutz Symbol Sensortyp Kennwert Temperaturpunkte (beispielhaft) beschrieben.
- Page 20 Sensor KTY im Motorfeedbackstecker 9.2.5 Servoaktuatoren FLA Die Motorwicklungen der Servoaktuatoren FLA verfügen über einen internen Temperatursensor. Dieser kann zur Überwachung und Tabelle 26 zum Schutz vor Überhitzung verwendet werden. Symbol Sensortyp Kennwert Temperaturpunkte (beispielhaft) [Einheit] Tabelle 28 Temperatur T [°C] Symbol [Einheit] KTY 84-130...
- Page 21 Ein Schutz vor Überlastung der Statorwicklung ist nur bei Drehzahl > 0 möglich. Im Stillstand bietet der Temperatur- Maßgebend für die Inbetriebnahme ist die Herstellerdokumentation der Harmonic Drive SE. sensor keinen vollumfänglichen Motorschutz, da der Sensor thermisch an einer der drei Motorphasen angebunden ist.
- Page 22 Innenraum zu lagern. Sie sollten nicht länger als zwei Jahre bei Raumtemperatur (+5 °C bis +40°C) gelagert werden, damit die Fettgebrauchsdauer erhalten bleibt. Nach Ablauf der Lebensdauer ist folgendes zu beachten: Die Produkte beinhalten Schmierstoffe für Lager und Harmonic Drive ® Getriebe sowie elektronische Bauteile und Plati- nen.
- Page 23 Content English Assembly Product overview ............. .
- Page 24 1. Product overview 2. Ordering codes Table 1 2.1 Integrated system IHD Product description Series Table 2 Ordering code - 20 A - 100 - 48 - II1 - - RS - - XX - Integrated system IHD Series Size (corresponds to the pitch circle diameter of the Flexspline toothing in inches x 10) Product generation...
- Page 25 2.2 Servo actuators BHA 2.3 Servo actuators CanisDrive ® Table 3 Table 5 Ordering code - 20 A - 100 - AO - LA - MZE - Ordering code CanisDrive - 20 A - 100 - AO - H - MZE - B - EC - K - UL - SP BHA Series CanisDrive Series...
- Page 26 2.4 Servo actuators AlopexDrive 2.5 Servo actuators FHA-C Mini Table 6 Table 7 Ordering code C - 100 - D200 - E - - UL - Ordering code AlopexDrive - A - 100 - DD - M - ROO - - SXS - - SP AlopexDrive Series...
- Page 27 Product generation Product generation Ratio/Gear type i = 8 Harmonic Planetary Gear i = 9 Harmonic Planetary Gear Ratio i = 50 Harmonic Drive Strain Wave Gear 50FB ® Hall sensor Motor winding type DC voltage link 560 VDC, voltage constant 26 V rms/1000 rpm...
- Page 28 The risks of improper use lie solely with the user. 3.3 Use in special application areas Precautions when handling electrostatic sensitive components. The use of the products in the following application areas requires a risk assessment and approval by Harmonic Drive Warning of electromagnetic environmental compatibility. • Aerospace •...
- Page 29 • do not insert batteries in reverse. Observe the + and - marks on the battery and on the electrical device user alone bears the risk for malfunctions and damage. The manufacturer is released from liability. Any modification to the actuator without the prior written consent of Harmonic Drive SE will invalidate the warranty. • do not short circuit The manufacturer of the machine or plant, who installs the actuator in his product, is obliged to use suitable technical •...
- Page 30 The built in feedback system is used to detect the position and speed of the motor. The servo actuators can optionally Conformity with the applicable EU directives of equipment, plant and machinery in which Harmonic Drive Servo ®...
- Page 31 7. Assembly 7.1.2 Servo actuators BHA The required load and enclosure mounting details are shown in the following table: When setting up or installing the unit, it is essential to comply with the mechanical and electrical installation instructions. Table 14 7.1 Mechanical assembly Unit BHA-17A...
- Page 32 (Ethernet over EtherCAT), an assignment of IP addresses is required, just as with regular Ethernet communication. CAN network must be unique. There are two variants to choose from: A hybrid cable solution developed by Harmonic Drive SE and a solution consisting of standard industrial cables.
- Page 33 • If a grounded network interface is used, no additional connection of the shield is necessary The other two variants are ready assembled with straight or angled SUB-D encoder connector for the Harmonic Drive ® • If it cannot be ensured that the interface is earthed, the cable insulation should be cut open as close as Servo Controller YukonDrive.
- Page 34 If there are no separate connections for the inner screens on the controller side, the inner screens must be connected to the housing of the connector plug (usually D-SUB) on the controller side. The shield of the encoder cable is also connected flat to the encoder connector housing. For Harmonic Drive Encoder ®...
- Page 35 A large area cable duct made of sheet metal, for example, has from Harmonic Drive SE use various motor feedback systems which are used as position transducers to fulfil several a much lower impedance in the HF range than a protective earth conductor. At transition points such as joints or hinges, requirements.
- Page 36 It should be noted that not all holding brakes used may be used as service brakes. If the holding brake is nevertheless to be used for possible emergency stops, the permissible friction work of the brake must be taken into account. Harmonic Drive SE will assist you with the calculation. •...
- Page 37 8. Sealing and protection against corrosion 9. Protection from overheating The performance data and protection class must be observed and the suitability for the conditions at the installation site must be checked. Suitable design measures must be taken to ensure that no foreign media (water, drilling or cooling 9.1 General emulsion, chips or similar) can penetrate the housing.
- Page 38 Illustration 5 9.2.2 Servo actuators CanisDrive ® and AlopexDrive P P T T 1 1 0 0 0 0 0 0 The motor windings of the servo actuators CanisDrive and AlopexDrive are equipped with two temperature sensors. ® A linear sensor PTC of the type KTY 84-130 is connected to the motor feedback connector; another sensor PTC, a so 1800 called DIN-PTC, with a nominal response temperature of 120 °C or 145°C (depending on size) is connected to the motor power connector.
- Page 39 Sensor KTY in motor feedback connector 9.2.3 Servo actuators FHA-C Mini The motor windings of the FHA-C Mini Servo Actuators do not have a temperature sensor due to their compactness. Table 23 The control unit used must protect the actuator against overload. The protection is described in chapter 9.3 Overload Symbol Sensor type...
- Page 40 Sensor KTY in motor feedback connector 9.2.5 Servo actuators FLA The motor windings of the FLA Series Actuators have an internal temperature sensor. This can be used to monitor and Table 26 protect against overheating. Symbol Sensor type Parameter Temperature points (exemplary) [Unit] Table 28 Temperature...
- Page 41 Protection against overload of the stator winding is only possible at speed > 0. At standstill, the temperature sensor The manufacturer's documentation of Harmonic Drive SE is authoritative for commissioning. does not provide full motor protection because the sensor is thermally connected to one of the three motor phases. If a...
- Page 42 They should not be stored at room temperature (+5 °C to +40 °C) for longer than two years to maintain the grease service life. After the service life has expired, the following must be observed: The products include lubricants for bearings and Harmonic Drive ® Gears as well as electronic components and circuit boards.
- Page 43 Contenu Français Montage Aperçu des produits ............. .
- Page 44 1. Aperçu des produits 2. Désignations de commande Tableau 1 2.1 Système intégré IHD Désignation du produit Série Tableau 2 Désignations de commande - 20 A - 100 - 48 - II1 - - RS - - XX - Système intégré Série IHD Taille (correspond au diamètre primitif...
- Page 45 2.2 Servomoteurs BHA 2.3 Servomoteurs CanisDrive ® Tableau 3 Tableau 5 Désignation de commande - 20 - AO - LA - MZE - 1 - SP Désignation de commande CanisDrive - 20 A - 100 - AO - H - MZE - B - EC - K - UL - SP Série BHA Série CanisDrive Taille...
- Page 46 2.4 Servomoteurs AlopexDrive 2.5 Servomoteurs FHA-C Mini Tableau 6 Tableau 7 Désignation de commande C - 100 - D200 - E - - UL - Désignation de commande AlopexDrive - 100 - DD - M - ROO - - SXS - - SP Série FHA Série AlopexDrive...
- Page 47 Rapport de réduction/Type de réducteur i = 8 Réducteur planétaire Harmonic i = 9 Réducteur planétaire Harmonic Rapport de réduction 50FB i = 50 Harmonic Drive ® Réducteurs elliptiques Capteur à effet Hall Type de bobinage du moteur Tension du bobinage 560 VDC, Constante de tension 26 Vrms/1000 min...
- Page 48 . Les versions spéciales peuvent différer dans les détails techniques des représentations ci-dessous. En cas de ® 4.1 Explication de la symbolique utilisée doute, il est fortement recommandé de contacter Harmonic Drive SE en indiquant la désignation du type et le numéro de pièce ou le numéro de série. Tableau 11 3.1 Utilisation conforme à...
- Page 49 à la charge. En cas d'utilisation non conforme, seul l'utilisateur assume le risque de dysfonctionnements et de dommages. Le fabricant est dégagé de toute responsabilité. • Ne pas court-circuiter Toute modification de l'actionneur effectuée sans l'accord préalable écrit d'Harmonic Drive SE entraîne la perte des • Ne pas recharger droits de garantie.
- Page 50 6. Mode de fonctionnement et structure Les servomoteurs Harmonic Drive sont des servomoteurs synchrones triphasés à excitation par aimant permanent ® avec réducteur de précision intégré, fonctionnant selon le principe Harmonic Drive . Ils sont conçus pour fonctionner 5.1 Déclaration de conformité ®...
- Page 51 7. Montage 7.1.2 Servomoteurs BHA Les indications nécessaires pour la fixation de la charge et du carter sont présentées dans le tableau suivant : Lors de l'installation ou du montage, il est impératif de respecter les consignes de montage mécaniques et électriques. Tableau 14 7.1 Montage mécanique Unité...
- Page 52 7.1.4 Servomoteurs FHA-C Mini 7.1.6 Servomoteurs FLA Les indications nécessaires pour la fixation de la charge et du carter sont présentées dans le tableau suivant : Les indications nécessaires pour la fixation de la charge et du carter sont présentées dans le tableau suivant : Tableau 16 Tableau 18 Unité...
- Page 53 Deux variantes sont proposées au choix : Une solution de câble hybride développée par Harmonic Drive SE ainsi qu'une 7.2.2 Puissance et retour moteur de tous les servomoteurs solution composée de câbles industriels standards. Il est formellement déconseillé de concevoir ses propres câbles sans effectuer de mesures d'immunité aux interférences Solution de câble hybride...
- Page 54 7.2.3 Câblage conforme à la CEM Exemple de câblage interne du blindage Harmonic Drive SE recommande exclusivement l'utilisation de câbles moteur et codeur blindés. Figure 3 Le blindage extérieur des câbles de puissance du moteur et du codeur doit être posé du côté du régulateur. Côté...
- Page 55 à terre de grande surface, comme par exemple en utilisant des pièces de machine mises à la terre. informatique approprié. Les servomoteurs et les servo-actionneurs d'Harmonic Drive SE utilisent différents codeurs, qui Un chemin de câbles de grande surface en tôle, par exemple, a une impédance nettement plus faible dans le domaine remplissent plusieurs fonctions en tant que capteurs de position : HF qu'un conducteur de protection.
- Page 56 Il convient de noter que tous les freins de maintien utilisés ne peuvent pas être utilisés comme freins de service. Si le frein de maintien doit néanmoins être utilisé pour d'éventuels freinages d'arrêt d'urgence, le travail de friction admissible du frein doit être pris en compte. Harmonic Drive SE est à votre disposition pour vous aider dans ce calcul. •...
- Page 57 8. Etanchéité et protection contre la corrosion 9. Protection contre la surchauffe Les données de puissance et le degré de protection doivent être respectés et leur adéquation avec les conditions du lieu de montage doit être vérifiée. Des mesures constructives appropriées doivent être prises pour éviter que des fluides 9.1 Remarques générales étrangers (eau, émulsion de forage ou de refroidissement, copeaux ou autres) ne pénètrent dans le carter.
- Page 58 Figure 5 9.2.2 Servomoteurs CanisDrive ® et AlopexDrive P P T T 1 1 0 0 0 0 0 0 Les bobinages des moteurs des servomoteurs CanisDrive et AlopexDrive sont équipés de deux capteurs de tempé- ® rature. Un capteur PTC linéaire de type KTY 84-130 est placé sur le connecteur moteur ; un autre capteur PTC, appelé 1800 DIN-PTC, avec une température de réponse nominale de 120 °C ou 145°C (en fonction de la taille), est placé...
- Page 59 Capteur KTY dans le connecteur codeur 9.2.3 Servomoteurs FHA-C Mini En raison de leur compacité, les bobinages des moteurs des servomoteurs FHA-C Mini ne possèdent pas de capteur de Tableau 23 température. L'appareil de régulation utilisé doit protéger l'actionneur contre les surcharges. Cette protection est décrite Valeur Symbole Type de capteur...
- Page 60 Capteur KTY dans le connecteur codeur 9.2.5 Servomoteurs FLA Les bobinages du moteur des sero-actionneurs FLA disposent d'un capteur de température interne. Celui-ci peut être Tableau 26 utilisé pour la surveillance et la protection contre la surchauffe. Valeur Symbole Type de capteur Points de température (à...
- Page 61 Une protection contre la surcharge de l'enroulement du stator n'est possible qu'à une vitesse > 0. A l'arrêt, le capteur La documentation du fabricant d'Harmonic Drive SE fait foi pour la mise en service. de température n'offre pas une protection complète du moteur, car le capteur est relié thermiquement à l'une des trois phases du moteur.
- Page 62 (+5 °C à +40 °C) pendant plus de deux ans afin de préserver la durée d'utilisation de la graisse. Après la fin de la durée de vie, il convient de tenir compte des points suivants : Les produits contiennent des lubrifiants pour les roulements et les réducteurs Harmonic Drive ®...
- Page 63 Contenido Español Montaje Presentación del producto ............. . .
- Page 64 1. Presentación del producto 2. Designación del pedido Tabla 1 2.1 Sistema integrado IHD Produktbezeichnung Serie Tabla 2 Designación del pedido - 20 A - 100 - 48 - II1 - - RS - - XX - Sistema integrado Serie IHD Tamaño (corresponde al diámetro primitivo del dentado Flexspline en pulgadas x 10)
- Page 65 2.2 Servoactuadores BHA 2.3 Servoactuadores CanisDrive ® Tabla 3 Tabla 5 Designación del pedido - 20 - AO - - MZE - B - 1 - SP Designación del pedido CanisDrive - 20 A - 100 - AO - H - MZE - B - EC - K - UL - SP Serie BHA Serie CanisDrive Tamaño...
- Page 66 2.4 Servoactuadores AlopexDrive 2.5 Servoactuadores FHA-C Mini Tabla 6 Tabla 7 Designación del pedido C - 100 - D200 - E - - UL - Designación del pedido AlopexDrive - 100 - DD - M - ROO - - SXS - - SP Serie FHA Serie AlopexDrive...
- Page 67 Generación de productos Ratio/Tipo de reductor i = 8 Harmonic Reductor Planetario i = 9 Harmonic Reductor Planetario Ratio i = 50 Reductor por deformación de onda Harmonic Drive 50FB ® Sensor Hall Tipo de bobinado del motor Tensión de enlace CC 560 VDC, Tensión constante 26 V rms/1000 min Tensión de enlace CC...
- Page 68 Indica un peligro potencialmente inminente. Si no se evita, pueden producirse lesiones leves o leves. Antes de la puesta en servicio de instalaciones y maquinaria en las que se instalen productos Harmonic Drive , debe ®...
- Page 69 • No cortocircuitar exonerado de toda responsabilidad. • No recargar Cualquier modificación del actuador sin el previo consentimiento por escrito de Harmonic Drive SE invalidará la garan- • No abrir ni dañar por la fuerza tía. • No exponer al fuego, agua o altas temperaturas El fabricante de la máquina o planta que instale el actuador en su producto está...
- Page 70 Los equipos, sistemas y máquinas con motores trifásicos alimentados por inverter deben cumplir los requisitos de pro- tección de la Directiva EMC. Es responsabilidad del usuario asegurarse de que la instalación se realiza correctamente. 5.1.2 Sistemas integrados De acuerdo con la Directiva de Máquinas, los Sistemas Integrados Harmonic Drive como el Servoactuador IHD son ®...
- Page 71 7. Montaje 7.1.2 Servoactuadores BHA La carga requerida y los detalles de montaje de la caja se muestran en la siguiente tabla: Al montar o instalar la unidad, es imprescindible respetar las especificaciones mecánicas y de instalación eléctrica. Tabla 13 7.1 Montaje mecánico Unidad BHA-17A...
- Page 72 EoE (Ethernet sobre EtherCAT), se requiere una asignación de direcciones IP, al igual que con la comunicación Ethernet normal. Hay dos variantes a elegir: Una solución de cable híbrido desarrollada por Harmonic Drive SE y una solución compuesta por cables industriales estándar.
- Page 73 La solución de cable industrial consta de un total de seis cables. Se necesitan tres cables para el lado de entrada y tres Por ello Harmonic Drive SE recomienda el uso de cables Harmonic Drive para la conexión de las señales de potencia ®...
- Page 74 Imagen 3 La pantalla exterior de los cables de alimentación del motor y del encoder debe conectarse en el lado del controlador. En el lado del motor, la pantalla exterior de los cables de alimentación de Harmonic Drive ® y de los cables de encoder ya está...
- Page 75 HF que un conductor de tierra de protección. En puntos de transición como, por ejemplo, juntas o bisa- circuito informático adecuado. Los servomotores y servoactuadores de Harmonic Drive SE utilizan diferentes Sistemas gras, el uso de tiras de puesta a tierra hechas de cables de tierra planos proporciona una puesta a tierra de las interfe- de comunicación del motor, que cumplen varias tareas como transmisores de posición:...
- Page 76 Tenga en cuenta que no todos los frenos de retención pueden utilizarse como frenos de servicio. No obstante, si el freno de retención se va a utilizar para posibles frenados de emergencia, deberá tenerse en cuenta el trabajo de fricción admisible del freno. Harmonic Drive SE le ayudará con el cálculo. •...
- Page 77 8. Estanqueidad y protección contra la corrosión 9. Protección contra el sobrecalentamiento Deben observarse los datos de rendimiento y el grado de protección y comprobarse la idoneidad para las condiciones del lugar de instalación. Deben tomarse las medidas de diseño adecuadas para garantizar que ningún medio extraño 9.1 Notas generales (agua, taladrina o emulsión refrigerante, virutas o similares) pueda penetrar en el alojamiento.
- Page 78 Imagen 5 9.2.2 Servoactuadores CanisDrive ® y AlopexDrive P P T T 1 1 0 0 0 0 0 0 Los devanados del motor de los servoactuadores CanisDrive y AlopexDrive están equipados con dos sensores de ® temperatura. En el conector de realimentación del motor se conecta un sensor lineal PTC de los tipos KTY 84-130; en el 1800 conector de alimentación del motor se conecta otro sensor PTC, el denominado DIN-PTC, con una temperatura nomi- nal de respuesta de 120 °C o 145°C (en función del tamaño).
- Page 79 Sensor KTY en el conector de realimentación del motor 9.2.3 Servoactuadores FHA-C Mini Los devanados del motor de los servoactuadores FHA-C Mini no disponen de sensor de temperatura debido a su com- Tabla 22 pacidad. La unidad de control utilizada debe proteger el servoactuador contra sobrecargas. La protección se describe Valor Simbolo Tipo de sensor...
- Page 80 Sensor KTY en el conector de retroalimentación del motor 9.2.5 Servoactuadores FLA Los devanados del motor de los actuadores de la serie FLA disponen de un sensor de temperatura interno. Esto se Tabla 25 puede utilizar para controlar y proteger contra el sobrecalentamiento. Valor Simbolo Tipo de sensor...
- Page 81 La protección contra sobrecarga del bobinado del estátor solo es posible a velocidad > 0. Con el motor parado el sen- La documentación del fabricante Harmonic Drive SE es decisiva para la puesta en servicio. sor de temperatura no proporciona una protección completa del motor ya que el sensor está conectado térmicamente a una de las tres fases del motor.
- Page 82 No deben almacenarse a temperatura ambiente (+5 °C a +40 °C) durante más de dos años para mantener la vida útil de la grasa. Una vez agotada la vida útil, debe observarse lo siguiente: Los productos contienen lubricantes para rodamientos y Reductores Harmonic Drive ® así como componentes electróni- cos y placas de circuitos.
- Page 83 Indice Italiano Montaggio Panoramica del prodotto ............
- Page 84 1. Panoramica del prodotto 2. Designazioni dell'ordine Tabella 1 2.1 Sistema integrato IHD Denominazione del prodotto Gruppo di prodotti Tabella 2 Designazione dell'ordine - 20 A - 100 - 48 - II1 - - RS - - XX - Sistema integrato Serie IHD Taglia (corrisponde al diametro primitivo della...
- Page 85 2.2 Servoattuatori BHA 2.3 Servoattuatori CanisDrive ® Tabella 3 Tabella 5 Designazione dell'ordine - 20 - AO - LA - MZE - B - 1 - Designazione dell'ordine CanisDrive - 20 A - 100 - AO - H - MZE - B - EC - K - UL - SP Serie BHA Serie CanisDrive Taglia...
- Page 86 2.4 Servoattuatori AlopexDrive 2.5 Servoattuatori FHA-C Mini Tabella 6 Tabella 7 Designazione dell'ordine C - 100 - D200 - E - - UL - Designazione dell'ordine AlopexDrive - - 100 - DD - M - ROO - - SXS - - SP Serie FHA Serie AlopexDrive...
- Page 87 Riduzione/Tipo di riduttore i = 8 Harmonic Riduttore Planetario i = 9 Harmonic Riduttore Planetario Riduzione 50FB i = 50 Harmonic Drive ® Riduttore Armonico Senore Hall Tipo di avvolgimento del motore Tensione BUS DC 560 VDC, Costante di tensione 26 V rms/1000 min...
- Page 88 . Le versioni speciali possono differire nei dettagli tecnici dalle illustrazioni seguenti. In caso di dubbi, si racco- ® 4.1 Spiegazione del simbolismo utilizzato manda di contattare Harmonic Drive SE, citando la designazione del tipo e il codice prodotto o il numero di serie. 3.1 Uso previsto Tabella 11...
- Page 89 • Non ricaricare Qualsiasi modifica all'attuatore senza il previo consenso scritto di Harmonic Drive SE invalida la garanzia. • Non aprire o danneggiare con la forza Il costruttore della macchina o dell'impianto che installa l'attuatore nel suo prodotto è tenuto a utilizzare dispositivi tecni- •...
- Page 90 6. Modalità di funzionamento e struttura I servoattuatori Harmonic Drive sono servomotori sincroni trifase eccitati da magneti permanenti con riduttore di preci- ® sione integrato, che funzionano secondo il Principio Harmonic Drive . Sono progettati per il funzionamento con servoa- 5.1 Dichiarazione di conformità ®...
- Page 91 7. Montaggio 7.1.2 Servoattuatori BHA I dettagli di montaggio del carico e della carcassa richiesti sono riportati nella tabella seguente: Durante la configurazione o l'installazione dell'unità, è indispensabile rispettare le istruzioni per l'installazione meccanica Tabella 14 ed elettrica. Unità BHA-17A BHA-20A BHA-25A 7.1 Assemblaggio meccanico...
- Page 92 EoE (Ethernet over EtherCAT), è necessaria l'assegnazione degli indirizzi IP, come per la normale comunicazione Ethernet. È possibile scegliere tra due varianti: Una soluzione con cavo ibrido sviluppata da Harmonic Drive SE e una soluzione composta da cavi industriali standard.
- Page 93 7.2.3 Cablaggio compatibile con catalogo. EMC. Caratteristiche speciali: I cavi di alimentazione APC (= Actuator Power Cable) di Harmonic Drive ® sono offerti con terminali aperti sul lato con- Cavo ibrido trollore. L'utente può assemblare il lato aperto in modo da adattare il cavo al servoazionamento in uso.
- Page 94 7.2.3 Cablaggio compatibile con EMC Esempio di cablaggio interno della schermatura Harmonic Drive SE raccomanda di utilizzare esclusivamente cavi schermati per motori ed encoder. Figura 3 Lo schermo esterno dei cavi di alimentazione del motore e dell'encoder deve essere collegato sul lato del controllore.
- Page 95 Nei punti di transizione, come giunti o cerniere, l'uso di cinghie di messa a terra rea- motori e i servoattuatori di Harmonic Drive SE utilizzano diversi sistemi di retroazione del motore, che svolgono diversi...
- Page 96 Si noti che non tutti i freni di stazionamento utilizzati possono essere impiegati come freni di servizio. Se il freno di sta- zionamento deve comunque essere utilizzato per eventuali frenate di emergenza, è necessario tenere conto del lavoro di attrito ammissibile del freno. Harmonic Drive SE vi aiuterà nel calcolo. •...
- Page 97 8. Tenuta e protezione dalla corrosione 9. Protezione dal surriscaldamento È necessario rispettare i dati sulle prestazioni e il grado di protezione e verificare l'idoneità alle condizioni del luogo di installazione. È necessario adottare misure di progettazione adeguate per garantire che nessun mezzo estraneo (acqua, 9.1 Note generali emulsione di raffreddamento o di perforazione, trucioli o simili) possa penetrare nella carcassa.
- Page 98 Figura 5 9.2.2 Servoattuatori CanisDrive ® e AlopexDrive P P T T 1 1 0 0 0 0 0 0 Gli avvolgimenti motore dei servoattuatori CanisDrive e AlopexDrive sono dotati di due sensori di temperatura. Un sen- ® sore lineare PTC del tipo KTY 84-130 è collegato al connettore di feedback del motore; un altro sensore PTC, un cosid- 1800 detto DIN-PTC, con una temperatura nominale di risposta di 120 °C o 145 °C (a seconda delle dimensioni) è...
- Page 99 Sensore KTY nel connettore di feedback del motore 9.2.3 Servoattuatori FHA-C Mini Gli avvolgimenti motore dei servoattuatori FHA-C Mini non sono dotati di sensore di temperatura a causa della loro Tabella 23 compattezza. L'unità di controllo utilizzata deve proteggere l'attuatore dal sovraccarico. La protezione è descritta nel Valore Simbolo Tipo di sensore...
- Page 100 Sensore KTY nel connettore di feedback del motore 9.2.5 Servoattuatori FLA Gli avvolgimenti motore degli attuatori della serie FLA sono dotati di un sensore di temperatura interno. Questo può Tabella 26 essere utilizzato per monitorare e proteggere dal surriscaldamento. Valore Simbolo Tipo di sensore Punti di temperatura (esemplare)
- Page 101 La protezione dal sovraccarico dell'avvolgimento statorico è possibile solo a velocità > 0. A riposo, il sensore di tempe- Per la messa in servizio fa fede la documentazione del produttore dell'Harmonic Drive SE. ratura non fornisce una protezione completa del motore perché il sensore è collegato termicamente a una delle tre fasi del motore.
- Page 102 +5 °C a +40 °C) per più di due anni per mantenere la durata del grasso. Al termine della durata di vita, è necessario osservare quanto segue: I prodotti contengono lubrificanti per cuscinetti e riduttori Harmonic Drive ® , nonché componenti elettronici e schede elettroniche.
- Page 103 PASSION GENERATES THE HIGHEST QUALITY ATTEINDRE LA PLUS HAUTE QUALITÉ AVEC PASSION LA MÁS ALTA CALIDAD GENERADA CON PASIÓN LA PASSIONE GENERA LA QUALITÀ MIGLIORE Harmonic Drive SE Hoenbergstraße 14 65555 Limburg/Lahn Deutschland Germany Allemagne Alemania Germania T +49 6431 5008-0 info@harmonicdrive.de...