Harmonic Drive IHD Serie Instructions De Montage page 93

Soluzione con cavo ibrido
La soluzione di cavo ibrida consiste in due connettori SUB-D sul lato dell'azionamento, che integrano i contatti di
alimentazione per il bus DC. Il connettore SUB-D è destinata al collegamento del cavo di ingresso e la presa SUB-D al
collegamento del cavo di uscita.
Nel caso di un IHD collegato in serie, il cavo di ingresso è il secondo lato del cavo di uscita collegato all'IHD precedente.
I cavi ibridi sono costituiti da diversi cavi singoli e compositi, tenuti insieme da un tubo flessibile intrecciato.
Il cavo di ingresso, ad eccezione della linea di comunicazione, è progettato con estremità aperte per il collegamento al
sistema del cliente. La linea di comunicazione ha un connettore RJ45. Il cavo di uscita può essere ordinato già assem-
blato ed è dotato di connettori SUB-D ad entrambe le estremità.
Soluzione di cavi industriali
La soluzione di cavi industriali consiste in un totale di sei cavi. Sono necessari tre cavi per il lato di ingresso e tre cavi
per il lato di uscita.
Il primo cavo trasporta le linee di alimentazione per il bus DC e la resistenza di frenatura da collegare esternamente.
Il secondo cavo trasporta le linee di comunicazione e il terzo tutte le linee di segnale e la tensione logica.
Concetto di schermatura
In linea di massima, si devono osservare le stesse indicazioni riportate nel capitolo
EMC.
Caratteristiche speciali:
Cavo ibrido
• In questa variante, non tutti i cavi sono schermati.
• Cavo di comunicazione
• Il connettore RJ45 è collegato alla schermatura complessiva
• Se si utilizza un'interfaccia di rete con messa a terra, non è necessario un ulteriore collegamento dello scher-
mo.
• Se non è possibile garantire che l'interfaccia sia collegata a terra, l'isolamento del cavo deve essere tagliato il
più vicino possibile al connettore, in modo che lo schermo possa essere applicato su un'ampia area.
Cavo composito
• Include: Tensione logica, STO, ingresso digitale, ingresso analogico.
• Collegare lo schermo intrecciato come descritto nel capitolo
Linee per la resistenza di frenatura
• Questi cavi non sono attualmente schermati.
• In futuro, tuttavia, dovranno essere dotati di una schermatura complessiva a causa dell'elevata frequenza di com-
mutazione nel funzionamento in frenatura.
Se le linee di comunicazione devono essere prolungate, si consiglia di utilizzare cavi conformi almeno allo standard
CAT5. Per ottenere la migliore immunità possibile dalle interferenze di segnale, è opportuno utilizzare i cosiddetti cavi S/
FTP. Questi cavi sono costituiti da doppini schermati con una treccia metallica come schermo complessivo.
Nota:
Le specifiche CAN richiedono un'impedenza di linea di 120 Ω. Tuttavia, i cavi CAT5 consigliati hanno un'impedenza di
linea di 100 Ω. Si tratta di un compromesso, poiché questi cavi sono conformi allo standard per Ethernet ed EtherCAT.
Passaggio dei cavi
Le due linee per la tensione DC e la tensione logica devono sempre essere posate a coppie.
Lo stesso vale per i due cavi per il collegamento della resistenza di frenatura esterna.
I cavi di sicurezza a bassissima tensione devono essere posati separatamente dai cavi di altri circuiti.
Se ciò non può essere realizzato nella pratica, è necessario tenere conto delle istruzioni della norma DIN EN 60204-
1:2019, capitolo 6.4 (il capitolo si applica alla bassa tensione di protezione PELV).
184 Istruzioni di montaggio servoattuatore
7.2.3 Cablaggio compatibile con
7.2.3 Cablaggio compatibile con EMC
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7.2.2 Prestazioni e feedback del motore di tutti i servoattuatori
Si consiglia vivamente di non progettare i propri cavi senza aver effettuato le misure di immunità alle interferenze EMC.
La gamma di cavi presenti sul mercato è molto ampia e questi cavi hanno proprietà molto diverse per quanto riguarda
la resistenza alle influenze ambientali (gamma di temperature, flessibilità, resistenza all'olio, ecc.) e la resistenza EMC
all'accoppiamento delle interferenze (importante per i cavi encoder) e all'emissione di interferenze (particolarmente im-
portante per i cavi di potenza del motore).
Gli attuatori Harmonic Drive ® sono azionati esclusivamente da servoazionamenti temporizzati. Questi servoazionamenti
generano interferenze elettriche ed elettromagnetiche (EMI) per principio. Un cavo grezzo scelto in modo errato, una
connessione dello schermo inadeguata o un'assegnazione di funzione sfavorevole dei fili interni possono portare a scatti
o al mancato funzionamento dell'attuatore, o addirittura al disturbo degli assi o dell'elettronica degli attuatori vicini.
Pertanto, Harmonic Drive SE raccomanda l'uso di cavi Harmonic Drive
dell'encoder. Questi cavi di sistema sono adattati agli attuatori; la schermatura e la trefolatura interna sono state proget-
tate e testate per il corretto funzionamento e l'immunità alle interferenze degli attuatori. I cavi di segnale appositamente
intrecciati a coppie e parzialmente schermati separatamente garantiscono la massima immunità alle interferenze. Inoltre,
vengono utilizzati solo cavi di marca con materiali isolanti di alta qualità, resistenti alle influenze ambientali indicate nel
catalogo.
I cavi di alimentazione APC (= Actuator Power Cable) di Harmonic Drive
trollore. L'utente può assemblare il lato aperto in modo da adattare il cavo al servoazionamento in uso.
I cavi encoder AFC (Actuator Feedback Cable) di Harmonic Drive
Lo standard è con trefoli aperti sul lato del controllore; in questo caso l'utente può assemblare da sé il connettore
SUB-D appropriata per il proprio servoazionamento.
Le altre due varianti sono preassemblate con connettore encoder D-Sub diritto o angolato per il servoazionamento
Harmonic Drive ® YukonDrive.
Quando si assembla il cavo encoder, assicurarsi che il connettore SUB-D sia ben schermato. Il connettore SUB-D deve
essere metallico. Un involucro di plastica elettricamente non conduttivo non è adatto.
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® per il collegamento dei segnali di potenza e
® sono offerti con terminali aperti sul lato con-
sono disponibili in tre varianti:
®
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