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Mode bus de terrain
7
CANopen
7.4.3
COB ID et fonctions dans le variateur de vitesse
Messages et COB Id
Type
COB-ID
NMT
000h
Synchronisation
080h
Emergency
080h + adresse de l'appareil
1)
PDO1
(Tx)
180h + adresse de l'appareil
PDO1 (Rx)
200h + adresse de l'appareil
PDO2 (Tx)
280h + adresse de l'appareil
PDO2 (Rx)
300h + adresse de l'appareil
2)
SDO (Tx)
580h + adresse de l'appareil
2)
SDO (Rx)
600h + adresse de l'appareil
Error Control
700h + adresse de l'appareil
1) Le variateur supporte jusqu'à deux objets données process (PDO). Tous les objets données process sont "prémappés" et activés
avec le mode de transmission 1 (cyclique et synchrone). Cela signifie qu'après chaque impulsion SYNC, le TX-PDO est envoyé et
ce, sans prise en compte d'une éventuelle modification ou non de l'objet TX-PDO.
2) Le canal SDO du convertisseur ne supporte que la transmission "expedited". Les mécanismes SDO sont décrits en détail dans les
spécifications CANopen DS301.
7.4.4
Modes de transmission supportés
Mode de
transmission
0 – 240
254, 255
Mode de
transmission
0
Synchrone acyclique Tx PDO est envoyé uniquement lorsque les données process ont été modifiées et qu'un
1 – 240
Synchrone cyclique
254
74
Notice d'exploitation – MOVITRAC
Les fonctions et le COB Id (Communication Object Identifier) suivants sont disponibles
dans le protocole CANopen.
Fonction
Gestion du réseau
Message synchrone avec COB Id pouvant être configuré dynamiquement
Message Emergency avec COB Id pouvant être configuré dynamiquement
L'objet PDO (Process Data Object) PDO1 est préconfiguré et activé en cas de
défaut. PDO2 est préconfiguré et activé en cas de défaut. Le mode de trans-
mission (synchrone, asynchrone, évènement), le COB Id et le mappage
peuvent être librement configurés.
Canal SDO pour l'échange de paramètres avec le maître CANopen
Les fonctions Guarding et Heartbeat sont supportées : le COB Id peut être
réglé sur une autre valeur.
REMARQUE
Lorsque la vitesse, le courant ou d'autres valeurs se modifiant rapidement sont
émises via un objet Tx-PDO, ceci provoque une charge très importante du bus.
Afin de limiter la charge du bus aux valeurs précitées, il est possible d'utiliser l'Inhibit-
Time (voir paragraphe "Inhibit-Time" dans le manuel MOVIDRIVE
Principe de communication par bus de terrain.
•
Les objets données process Tx (transmit) et Rx (receive) sont représentés ici vus
de l'esclave.
Les différents modes de transmission peuvent être sélectionnés pour chaque objet
données process (PDO) dans le système de gestion du réseau (NMT).
Les modes de transmission suivants sont supportés pour les objets données process
Rx.
Mode de transmission des objets données process Rx
Mode
Synchrone
Les données reçues sont transmises au variateur de vitesse dès que le message de syn-
chronisation suivant a été reçu.
Asynchrone
Les données reçues sont transmises immédiatement au variateur de vitesse.
Les modes de transmission suivants sont supportés pour les objets données process
Tx.
Mode de transmission des objets données process Tx
Mode
objet SYNC a été reçu.
Les objets Tx PDO sont envoyés de façon synchrone et cyclique. Le mode de transmission
indique le numéro de l'objet SYNC nécessaire pour déclencher l'envoi de l'objet Tx PDO.
Asynchrone
Les objets Tx PDO sont transmis uniquement si l'objet Rx PDO correspondant a été reçu.
®
LTE-B+
®
Description
Description
MDX60B / 61B
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