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7.4.3
COB ID et fonctions dans le convertisseur de fréquence
Les fonctions et le COB Id (Communication Object Identifier) suivants sont disponibles
dans le protocole CANopen.
Messages et COB Id
Type
COB-ID
NMT
000h
Sync
080h
Emergency
080h + adresse de l'appareil
1)
PDO1
(Tx)
180h + adresse de l'appareil
PDO1 (Rx)
200h + adresse de l'appareil
PDO2 (Tx)
280h + adresse de l'appareil
PDO2 (Rx)
300h + adresse de l'appareil
2)
SDO (Tx)
580h + adresse de l'appareil
2)
SDO (Rx)
600h + adresse de l'appareil
Error Control
700h + adresse de l'appareil
1) Le convertisseur supporte jusqu'à deux 2 objets données-process (PDO). Tous les objets données-process sont "prémappés" et ac-
tivés avec le mode de transmission 1 (cyclique et synchrone). Cela signifie qu'après chaque impulsion SYNC, le TX-PDO est en-
voyé et ce, sans prise en compte d'une éventuelle modification ou non de l'objet TX-PDO.
2) Le canal SDO du convertisseur ne supporte que la transmission "expedited". La description des mécanismes SDO est décrite en
détail dans la spécification CANopen DS301.
REMARQUE
Lorsque la vitesse, le courant ou d'autres valeurs se modifiant rapidement sont
émises via un objet Tx-PDO, ceci provoque une charge très importante du bus.
Afin de limiter la charge du bus aux valeurs précitées, il est possible d'utiliser l'Inhibit-
Time (voir paragraphe "Inhibit-Time" dans le manuel
Principe de communication par bus de terrain.
•
7.4.4
Modes de transmission supportés
Les différents modes de transmission peuvent être sélectionnés pour chaque objet
données-process (PDO) dans le système de gestion du réseau (NMT).
Les modes de transmission suivants sont supportés pour les objets données-process
Rx.
Mode de
Mode
transmission
0 – 240
Synchrone
254, 255
Asynchrone
Les modes de transmission suivants sont supportés pour les objets données-process
Tx.
Mode de
Mode
transmission
0
Synchrone acyclique Tx PDO est envoyé uniquement lorsque les données-process ont été modifiées et qu'un
1 – 240
Synchrone cyclique
254
Asynchrone
Fonction
Gestion du réseau
Message synchrone avec COB Id pouvant être configuré dynamiquement
Message Emergency avec COB Id pouvant être configuré dynamiquement
L'objet PDO (Process Data Object) PDO1 est préconfiguré et activé en cas de
défaut. PDO2 est préconfiguré et activé en cas de défaut. Les modes de trans-
mission (synchrone, asynchrone, event), le COB Id et le mapping peuvent être
configurés librement.
Canal SDO pour l'échange de paramètres avec le maître CANopen
Les fonctions Guarding et Heartbeat sont supportées : le COB Id peut être
réglé sur une autre valeur.
Les objets données-process Tx (transmit) et Rx (receive) sont représentés ici vus
de l'esclave.
Mode de transmission des objets données-process Rx
Les données reçues sont transmises au convertisseur dès que le message de synchronisa-
tion suivant a été reçu.
Les données reçues sont transmises immédiatement au convertisseur.
Mode de transmission des objets données-process Tx
objet SYNC a été reçu.
Les objets Tx PDO sont envoyés de façon synchrone et cyclique. Le mode de transmission
indique le numéro de l'objet SYNC nécessaire pour déclencher l'envoi de l'objet Tx PDO.
Les objets Tx PDO sont transmis uniquement si l'objet Rx PDO correspondant a été reçu.
Mode bus de terrain
®
MOVIDRIVE
Description
Description
Notice d'exploitation – MOVITRAC
7
CANopen
MDX60B / 61B
73
®
LTE B+
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