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I
Paramétrage du MOVIPRO
10
Explication des paramètres de l'étage de puissance "PFA-..."
0 0
P917 Mode rampe
IPOS
P918 Source
consigne bus
P92x Surveillances IPOS
P920 / P921 FdC
logiciel DROITE /
GAUCHE
132
Forme de rampe
Caractéristiques de positionnement
Limitation de jerk
La limitation de jerk est basée sur le principe de la rampe linéaire. Pour la limitation
de jerk, le couple et donc l'accélération sont trapézoïdaux. Avec le temps, la
limitation de jerk établit le couple de manière linéaire lors de l'accélération et ce,
jusqu'à ce que la valeur maximale soit atteinte. Le couple est ensuite - de la même
manière par rapport à la durée - ramené à zéro. Ceci permet d'éviter presque toutes
les oscillations du système. Le paramètre P933 Temps de phase (voir page 133)
permet de régler une valeur située entre 0.005 s et 2 s. La durée de positionnement
est rallongée de ce temps de phase par rapport à la rampe linéaire. L'accélération et
le couple n'augmentent pas par rapport à la rampe linéaire.
Réglages possibles : mode 1 / mode 2
Ce paramètre permet de définir l'utilisation du paramètre P912 Rampe IPOS 2 (voir
page 131) lorsque la forme de rampe sélectionnée est linéaire.
•
P917 = mode 1 : la décélération pour atteindre la position cible (freinage sur cible)
se fait uniquement selon la rampe de positionnement 2. La rampe de positionnement
1 est utilisée pour tous les autres mouvements. Si l'interpolation de position 12 bits
ou 16 bits a été activée, celle-ci fonctionne en mode 1 sans compensation de temps
mort.
•
P917 = mode 2 : en cas de modification de la vitesse de déplacement pendant le
mouvement, la rampe de positionnement 2 est toujours utilisée pour ralentir
l'entraînement. La rampe de positionnement 1 est utilisée pour l'accélération. Si l'in-
terpolation de position 12 bits ou 16 bits a été activée, celle-ci fonctionne en mode 1
sans compensation de temps mort.
Réglages possibles : 0 – 499 – 1023
En cas de fonctionnement avec EtherCAT
source de la consigne sous IPOS
31
Réglages possibles : −(2
Les fins de course logiciels permettent à l'utilisateur de délimiter la consigne cible en
dehors de laquelle toute instruction de déplacement sera refusée. Ces deux paramètres
servent à définir les limites de la plage cible. Si le paramètre P941 Source position réelle
(voir page 134) est réglé sur "Codeur moteur" ou "Codeur externe", ces derniers ne
seront actifs qu'au terme de la prise de référence. Si les fins de course logiciels sont
actifs, le système vérifie si la position cible H492 de l'instruction de déplacement actuelle
ne se trouve pas en dehors de la plage définie ; si tel était le cas, la commande n'est
pas exécutée. L'entraînement réagit alors selon la réaction définie sous P838 Réaction
FDC LOGICIEL (voir page 124). Si le paramètre P838 est réglé sur "... / Avertissement"
ou "... / Défaut", le message de défaut "A1.F78" (fin de course logiciel IPOS) est généré.
La surveillance des fins de course logiciels n'est active qu'en mode "...et IPOS".
Si le paramètre P838 est programmé sur "... / Défaut", l'entraînement avec codeur
incrémental n'est plus référencé après un reset défaut, un entraînement avec codeur
absolu reste, quant à lui, référencé.
Si l'entraînement n'est pas référencé, les fins de course logiciels sont inactifs et ne
redeviendront actifs qu'au terme d'une nouvelle prise de référence.
Si le paramètre P838 est programmé sur "... / Avertissement", l'entraînement reste
référencé après le reset. L'inertie de la machine ou le mauvais paramétrage du
régulateur peut provoquer le dépassement de la cible définie. Les fins de course
logiciels ne sont pas efficaces dans ces conditions.
Désactivation : pour un déplacement sans fin, régler les deux valeurs de paramètre à
zéro ; ceci a pour effet de désactiver la fonction des fins de course logiciels.
®
®
, le paramètre P918 permet de définir la
plus®
.
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−1) – 0 – (2
−1)
Manuel MOVIPRO® SDC avec interface DeviceNet
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