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7
Mode bus de terrain
CANopen
7.4
CANopen
7.4.1
Spécifications
7.4.2
Installation électrique
7.4.3
COB ID et fonctions dans le convertisseur de fréquence
Messages et COB Id
Type
NMT
Sync
Emergency
1)
PDO1
(Tx)
PDO1 (Rx)
PDO2 (Tx)
PDO2 (Rx)
2)
SDO (Tx)
2)
SDO (Rx)
Error Control
1) Le convertisseur supporte jusqu'à deux 2 objets données-process (PDO). Tous les objets données-process sont "prémappés" et ac-
tivés avec le mode de transmission 1 (cyclique et synchrone). Cela signifie qu'après chaque impulsion SYNC, le TX-PDO est en-
voyé et ce, sans prise en compte d'une éventuelle modification ou non de l'objet TX-PDO.
2) Le canal SDO du convertisseur ne supporte que la transmission "expedited". La description des mécanismes SDO est décrite en
détail dans la spécification CANopen DS301.
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Notice d'exploitation – MOVITRAC
Les convertisseurs supportent la communication via CANopen. Pour utiliser
CANopen, le convertisseur doit être configuré comme décrit dans le chapitre
"Réglages de paramètres sur le convertisseur de fréquence" (→ 2 97).
Ci-dessous figure une vue d'ensemble générale pour l'établissement d'une communi-
cation via CANopen ainsi que la communication par données-process. La configura-
tion CANopen n'est pas spécifiée.
Des informations détaillées relatives au protocole CANopen sont disponibles dans le
®
manuel MOVIDRIVE
La communication CANopen est implémentée selon la spécification DS301, version
4.02 de CAN in Automation (voir www.can-cia.de). Un protocole spécifique, tel p. ex.
DS402, n'est pas réalisé.
Voir chapitre "Structure d'un réseau CANopen / SBus" (→ 2 98).
Les fonctions et le COB Id (Communication Object Identifier) suivants sont disponibles
dans le protocole CANopen.
COB-ID
000h
080h
080h + adresse de l'appareil
180h + adresse de l'appareil
200h + adresse de l'appareil
280h + adresse de l'appareil
300h + adresse de l'appareil
580h + adresse de l'appareil
600h + adresse de l'appareil
700h + adresse de l'appareil
REMARQUE
Lorsque la vitesse, le courant ou d'autres valeurs se modifiant rapidement sont
émises via un objet Tx-PDO, ceci provoque une charge très importante du bus.
Afin de limiter la charge du bus aux valeurs précitées, il est possible d'utiliser l'Inhibit-
Time (voir paragraphe "Inhibit-Time" dans le manuel
Principe de communication par bus de terrain.
•
Les objets données-process Tx (transmit) et Rx (receive) sont représentés ici vus
de l'esclave.
®
LTP B
MDX60B / 61B Principe de communication par bus de terrain.
Fonction
Gestion du réseau
Message synchrone avec COB Id pouvant être configuré dynamiquement
Message Emergency avec COB Id pouvant être configuré dynamiquement
L'objet PDO (Process Data Object) PDO1 est préconfiguré et activé en cas de
défaut. PDO2 est préconfiguré et activé en cas de défaut. Les modes de trans-
mission (synchrone, asynchrone, event), le COB Id et le mapping peuvent être
librement configurés.
Canal SDO pour l'échange de paramètres avec le maître CANopen
Les fonctions Guarding et Heartbeat sont supportées : le COB Id peut être
réglé sur une autre valeur.
®
MOVIDRIVE
MDX60B / 61B
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