Commande De Voie Avec Interpolation Linéaire - Festool CMMS-ST-C8-7 Mode D'emploi

3. Description du produit
le profil de positionnement de Festo FHPP.
Pour communiquer via le bus CAN, il existe en principe deux types d'accès différents :
Objet
SDO Service Data Object
PDO (2x Transmit Process Data Object
et 2x Receive)
Tableau 3.3 Objets CAN
Commande de voie avec interpolation linéaire
Le « mode de positionnement interpolé » est disponible pour la sélection de la valeur de
consigne de position via le bus CAN. Il permet de sélectionner les valeurs de consigne de la
position dans une application multi-axes du régulateur. Pour cela, des valeurs de consigne
de la position sont prédéfinies par une commande de niveau supérieur dans un système à
tranche de temps fixe. Lorsque la durée du cycle des valeurs de consigne de la position est
plus longue que celle du régulateur de position du contrôleur de moteur pas à pas, le
régulateur effectue automatiquement une interpolation des valeurs de données entre deux
valeurs de consigne prédéfinies de la position. Le contrôleur de moteur pas à pas calcule
en outre une commande de vitesse correspondante.
1 Valeur de con-
signe de la position
dans le système à
tranche de temps
2 Durée du cycle
de l'asservissement
de position
3 Courbe interpo-
lée de la position
4 Courbe réelle de
la position
Fig. 3.1 Mode de positionnement interpolé
26
Utilisé pour le paramétrage du régulateur
Echange de données de processus rapide avec la
commande
4
3
2
1
Festo P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0708NH