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3. Description du produit
Les capteurs de fin de course servent à limiter l'espace de déplacement pour des raisons
de sécurité. Pendant un déplacement de référence, l'un des deux capteurs de fin de course
peut servir de point de référence pour la commande de positionnement.
Deux entrées sont utilisées pour la libération de l'étage de sortie côté matériel et la
libération du régulateur.
En cas de commande via un bus de terrain, une entrée Sample haute vitesse est disponible
pour les tâches urgentes et pour différentes applications (détection de position,
application spéciale, ...).
Le contrôleur de moteur pas à pas CMMS-ST dispose d'une entrée analogique pour un
niveau de signal compris entre +10 V et -10 V. L'entrée est différentielle (12 bits) afin de
garantir une haute insensibilité aux perturbations. Les signaux analogiques sont quantifiés
et numérisés par le convertisseur analogique-numérique avec une résolution de 12 bits.
Les signaux analogiques servent de valeurs de consigne (vitesse ou couple) pour la
régulation.
Dans les applications habituelles, les entrées numériques disponibles sont déjà occupées
par des fonctions de base. Pour utiliser d'autres fonctions, comme la fonction pas à pas, le
programme de déplacement ou la synchronisation, l'entrée analogique AIN0 et une entrée
numérique sont disponibles.
Lors d'un changement de MODE, il est possible de changer de paramètres par défaut de la
façon suivante :
3.3.3 Entrée de codeur incrémental
La détection de la vitesse réelle et de la position s'effectue sur les moteurs de la série
EMMS-ST via un codeur incrémental monté en option sur l'arbre du moteur. La vitesse
réelle est déterminée à l'aide de la position mesurée du rotor. La position du rotor est
lissée via un filtre PT
1
Le compteur de position relatif au positionnement possède une largeur de données de
32 bits. La position dans une rotation du moteur est définie sur 16 bits au maximum. Ainsi,
la plage de positions possible maximale est de ±32767 rotations.
3.3.4 Bus CAN
Communication
Afin de communiquer via le bus CAN, le choix des profils disponibles est le suivant :
protocole CANopen selon DS301 avec profil d'application DSP402 ou
Festo P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0708NH
Mode
Mode 0
Mode 1
Mode 2
Mode 3
Tableau 3.2 Changement de mode
paramétrable.
Fonction
Positionnement
Fonction pas à pas
Programme de déplacement
Synchronisation
25
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