SICK S300 Mini Notice D'instructions page 71

Notice d'instructions
S300 Mini
Fig. 44 : Exemple d'avance
du temps de commutation
Remarques
8014169/XK34/2013-10-07
Sujet à modification sans préavis
Montage
Dans le cas où le temps de commutation ne pourrait pas être déterminé précisément
(en raison par exemple d'une vitesse variable du chariot) ou bien s'il conduit à mettre fin
prématurément à la surveillance de la zone de sortie, il faut recourir à un recouvrement
partiel des champs de protection.
L'illustration suivante montre l'exemple d'un robot assurant une protection au moyen de
deux scénarios d'alerte.
Le robot se déplace vers la droite
dangereux est confiée à un scénario d'alerte
t , en raison de la nécessaire avance, il faut commuter sur le scénario d'alerte de droite
Uv
afin qu'il soit effectif au point t
La même observation est valable pour le déplacement du robot à gauche, c'est à dire
pour commuter sur le scénario d'alerte
Les champs de protection du scénario d'alerte doivent en même temps se recouvrir
afin qu'à tout instant la fonction de sécurité soit assurée.
L'avance du temps de commutation à utiliser dépend ...
de quelle temporisation sur les entrées a besoin l'automatisme utilisé pour garantir les
conditions de commutation des scénarios (voir chapitre 4.3.1 «Temporisation des
entrées», page 35).
cas d'OSSD externes utilisées via une interface EFI ;
si des entrées de commande externes sont utilisées (par ex. les entrées d'un contrôleur
de sécurité Flexi Soft).
Calcul du moment de la commutation :
La formule ci-dessous permet de calculer le temps de commutation :
t = t + t + t
UFVz EVz exOVz StVz
Avec ...
t = Avance du temps de commutation
UFVz
t = Temporisation pour les entrées de commande
EVz
t = Temporisation par des OSSD externes via EFI = 20 ms
exOVz
t = Temporisation par des entrées de commande externes via EFI (0,5 × temps de
StVz
réponse de base du système le plus lent dans la liaison EFI)
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t t
t
Uv U
. Du côté gauche, la surveillance du mouvement
. Au moment où le robot parvient au point
.
U
.
Chapitre 5
,
,
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