C Configuración Pdo; D Mensajes De Emergencia; E Cambio De La Dirección De Nodo Del Canopen (Id De Nodo) - ProMinent DELTA Mode D'emploi

Anexo
52
C Configuración PDO
La configuración PDO (mapping) del aparato no se puede modificar.
Index S Nom
1600h RPDO1
0 number of entries
1 set frequency
1601h RPDO2
0 number of entries
1 batch time stamp
2 batch value
1A00h TPDO1
0 number of entries
1 device state
2 actual frequency
3 stroke length
1A01h TPDO2
0 number of entries
1 niveau
2 actual frequency
D Mensajes de emergencia
Se apoya el envío de mensajes de emergencia según CiA DS 301, 9.2.5.
Véase la lista de objetos de CANopen.
E Cambio de la dirección de nodo del CANopen (ID de nodo)
La dirección de nodo del CANopen del aparato se puede cambiar de dos maneras:
• Cambio mediante LSS (Layer Setting Services), como se describe en especificación
CiA DSP305 (V1.1).
El rango permitido para la dirección de nodo es 1..99
• Cambio a través del índice de objetos vía tráfico SDO estándar.
Mediante el índice de la lista de objetos 3F40h, subíndice 1, se puede leer la dirección de
nodo actualmente configurada o se puede configurar una nueva dirección de nodo.
El rango permitido para la dirección de nodo es de 1..127
El tipo de datos de esta entrada es UNSIGNED SHORT.
1. Para cambiar la dirección de nodo, la nueva dirección se escribe en el índice 3F40h,
subíndice 1.
El mensaje CAN para escribir la nueva dirección de nodo 55:
ID DLC Byte 1
600h + CMD =
8
NodeID 2Bh
2. La escritura de la signatura "save" en el índice 1010h, subíndice 05, obliga a guardar la
nueva dirección de nodo en la memoria no volátil.
ID DLC Byte 1
600h + CMD =
8
NodeID 23h
3. La nueva dirección de nodo tendrá efecto la próxima vez que ponga el equipo en funciona-
miento. El rearranque del equipo también se puede realizar mediante el comando NMT
"ResetNode".
Type
U8 1
U16 0.1% of stroke max
U8 2
U16 enumeration of batch values
U16 strokes
U8 3
U16
U16 0.1% of stroke max
U8 0.1%
U8 2
U8 %
U16 strokes per min
Byte 2 Byte 3 Byte 4
40h 3Fh 01h
Índice 3F40h Sindex 1
Byte 2 Byte 3 Byte 4
10h 10Fh 05h
Índice 1010h Sindex 5
Mapping estático
Byte 5 Byte 6 Byte 7
37h 00h X
NodeID 0037h
Byte 5 Byte 6 Byte 7
73h 61h 76h
"save"
OBV
2A00h
2A02h
2A03h
2A10h
2A01h
2A04h
2A05h
2A06h
Byte 8
X
Byte 8
65h
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