Pdo Konfiguration; D Emergency-Nachrichten; E Ändern Der Canopen-Knotenadresse (Node-Id) - ProMinent DELTA Mode D'emploi

ProMinent ®
C

PDO Konfiguration

Die PDO-Konfiguration (Mapping) des Gerätes kann nicht geändert werden
Index S Name
1600h RPDO1
0 number of entries
1 set frequency
1601h RPDO2
0 number of entries
1 batch time stamp
2 batch value
1A00h TPDO1
0 number of entries
1 device state
2 actual frequency
3 stroke length
1A01h TPDO2
0 number of entries
1 niveau
2 actual frequency
D Emergency-Nachrichten
Das Senden von Emergency-Nachrichten gemäß CiA DS 301, 9.2.5 wird unterstützt.
Siehe CANopen Objektverzeichnis.
E Ändern der CANopen-Knotenadresse (Node-ID)
Die CANopen-Knotenadresse des Gerätes kann auf zwei unterschiedliche Weisen geändert
werden:
• Änderung über LSS (Layer Setting Services), wie in CiA Spezifikation DSP305 (V1.1)
beschrieben.
Der erlaubte Bereich für die Knotenadresse ist 1..99
• Änderung über das Objektverzeichnis via Standard-SDO-Verkehr.
Über den Objektverzeichnis-Index 3F40h, Subindex 1 kann die aktuell konfigurierte Knoten-
adresse ausgelesen, oder eine neue Knotenadresse konfiguriert werden.
Der erlaubte Bereich für die Knotenadresse ist 1..127
Der Datentyp dieses Eintrages ist UNSIGNED SHORT.
1. Zum Ändern der Knotenadresse wird die neue Adresse auf den Index 3F40h,
Subindex 1 geschrieben.
CAN-Nachricht zum Schreiben der neuen Knotenadresse 55:
ID DLC Byte 1
600h + CMD =
8
NodeID 2Bh
2. Das Schreiben der Signatur „save" auf Index 1010h, Subindex 05 veranlasst die Sicherung
der neue Knotenadresse im nichtflüchtigen Speicher.
ID DLC Byte 1
600h + CMD =
8
NodeID 23h
3. Beim nächsten Start des Gerätes wird die geänderte Knotenadresse wirksam. Ein Neustart
des Gerätes ist auch über das NMT-Kommando „ResetNode" möglich.
Typ
U8 1
U16 0.1% of stroke max
U8 2
U16 enumeration of batch values
U16 strokes
U8 3
U16
U16 0.1% of stroke max
U8 0.1%
U8 2
U8 %
U16 strokes per min
Byte 2 Byte 3 Byte 4
40h 3Fh 01h
Index 3F40h Sindex 1
Byte 2 Byte 3 Byte 4
10h 10Fh 05h
Index 1010h Sindex 5
Statisches Mapping
Byte 5 Byte 6 Byte 7
37h 00h X
NodeID 0037h
Byte 5 Byte 6 Byte 7
73h 61h 76h
"save"
Anhang
OBV
2A00h
2A02h
2A03h
2A10h
2A01h
2A04h
2A05h
2A06h
Byte 8
X
Byte 8
65h
13