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3.2.9. Vitesse d'ondulation
La vitesse typique d'ondulation d'un servomoteur EX avec un résolveur à la vitesse de
−1
4000 ����. ������
est de 3% crête-crête.
Cette valeur est donnée à titre indicative car elle dépend des réglages du variateur (gains
de la vitesse et de la boucle régulation courant, présence d'un filtre ou non, inertie, couple
résistant et type de codeur utilisé), sans charge externe (ni inertie externe ni couple
résistant externe).
3.2.1. Crantage moteur (Cogging torque)
La valeur maxi de crantage pour les servomoteurs EX est décrite ci-dessous en crête-
crête et en N.cm :
Crantage Maxi
Moteur
EX310
EX420
EX430
EX620
EX630
EX820
EX840
EX860
44 – Pvd3665_Fr_Ex_Feb 2019
[N.cm]
2.5
4.4
5.7
5.3
6.8
9
16
20
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