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n° d'objet
Objet
configuré
Tx PDO2
1
2118h
2
2119h
3
211Ah
4
2116h
REMARQUE
Les objets données process Tx (transmit) et Rx (receive) sont représentés ici vus de
l'esclave.
Attention : les paramètres par défaut modifiés ne restent pas en mémoire lors de l'ac-
tivation du réseau. Cela signifie que les valeurs standards sont rétablies à l'activation
du réseau.
12.4.6
Exemple de flux de données
Exemple de communication par données process en réglage standard
COB-ID
D
DB Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8
1
0x701
Tx
1
"00"
2
0x000
Rx
2
"01"
3
0x201
Rx
8
"06"
4
0x080
Rx
0
-
5
0x181
Tx
8
"C7"
6
0x281
Tx
8
"29"
Une fois le ByteSwap effectué, le tableau se présente comme suit.
COB-ID D
DB Octet 8 Octet 7 Octet 6 Octet 5 Octet 4 Octet 3 Octet 2 Octet 1 Description
1
0x701
Tx
1
-
2
0x000
Rx
2
-
3
0x201
Rx
8
"00"
4
0x080
Rx
0
-
5
0x181
Tx
8
"00"
6
0x281
Tx
8
"0D"
Signification des données
COB-ID Signification du COB ID
1
0x701
BootUp-Message +
adresse de l'appareil 1
Fonction NMT
3
0x201
Rx PDO1 + adresse de
l'appareil 1
4
0x080
Télégramme SYNC
5
0x181
Tx PDO1 + adresse de
l'appareil
6
0x281
Tx PDO2 + adresse de
l'appareil
Exemple pour lire I'affectation de l'index à l'aide des Service Device Objects (SDO).
Sollicitation commande → variateur de vitesse (index : 1A00h)
Mappage par défaut des objets PDO
Longueur
Unsigned 16
État entrée analogique 1
Integer 16
État entrée analogique 2
Unsigned 16
État des entrées et sorties
Unsigned 16
Température du variateur
Mot 1
Mot 2
-
-
-
"01"
-
-
"00"
"00"
"20"
-
-
-
"05"
"00"
"20"
"09"
"00"
"00"
Mot 4
Mot 3
-
-
-
-
-
-
"00"
"00"
"00"
-
-
-
"28"
"00"
"A2"
"AC"
"1F"
"01"
Mot 4
Octet 8
Octet 7
-
-
-
-
-
-
-
-
Couple moteur
Température variateur
Mappage en cas de réglage standard
Mot 3
Mot 4
-
-
-
-
-
-
-
-
"00"
"00"
"00"
"00"
-
-
-
-
"A2"
"00"
"28"
"00"
"01"
"1F"
"AC"
"0D"
Mot 2
Mot 1
-
-
"00"
-
-
"01"
"01"
"20"
"00"
"00"
"06"
-
-
-
-
"20"
"00"
"05"
"C7"
"00"
"00"
"09"
"29"
Mot 3
Octet 6
Octet 5
Octet 4
-
-
-
-
-
-
Définition rampes
Consigne de vitesse
-
-
-
Courant de sortie
Vitesse réelle
État E/S
Entrée analogique 2
Manuel produit – MOVITRAC
Mode bus de terrain
CANopen
Mode de
transmission
1
Description
BootUpMessage
Node Start (operational)
Libération + consigne de vitesse
Télégramme SYNC
Process Data Object 1
Process Data Object 2
BootUpMessage
Node Start (operational)
Libération + consigne de vitesse (By-
teSwap)
Télégramme SYNC
Process Data Object 1
Process Data Object 2
Mot 2
Mot 1
Octet 3
Octet 2
Octet 1
-
-
Caractère
générique
-
État du
Adresse
bus
de l'appa-
reil
Mot de commande
-
-
Mot d'état
Entrée analogique 1
®
LTE-B+
12
-
141
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