Publicité
Adresse de début
Information
2 × octet CRC
12.4
CANopen
Les variateurs de vitesse supportent la communication via CANopen. Pour utiliser
CANopen, le variateur doit être configuré comme décrit dans le chapitre "Réglages de
paramètres sur le variateur de vitesse" (→ 2 134).
Ce paragraphe décrit la structure d'une liaison de communication via CANopen et la
communication des données process. La configuration CANopen n'est pas spécifiée.
Des informations détaillées relatives au protocole CANopen sont disponibles dans le
manuel MOVIDRIVE
12.4.1
Spécifications
La communication CANopen est implémentée selon la spécification DS301, version
4.02 de CAN in Automation (voir www.can-cia.de). Un protocole spécifique, tel p. ex.
DS402, n'est pas réalisé.
12.4.2
Installation électrique
Voir le chapitre "Structure d'un réseau CANopen / SBus" (→ 2 134).
12.4.3
COB ID et fonctions dans le variateur de vitesse
Les fonctions et le COB Id (Communication Object Identifier) suivants sont disponibles
dans le protocole CANopen.
Messages et COB Id
Type
COB-ID
NMT
000h
Sync
080h
Emergency
080h + adresse de l'appareil
1)
PDO1
(Tx)
180h + adresse de l'appareil
PDO1 (Rx)
200h + adresse de l'appareil
PDO2 (Tx)
280h + adresse de l'appareil
PDO2 (Rx)
300h + adresse de l'appareil
2)
SDO (Tx)
580h + adresse de l'appareil
2)
SDO (Rx)
600h + adresse de l'appareil
Error Control
700h + adresse de l'appareil
1) Le variateur supporte jusqu'à deux objets données process (PDO). Tous les objets données process sont "prémappés" et activés
avec le mode de transmission 1 (cyclique et synchrone). Cela signifie qu'après chaque impulsion SYNC, le TX-PDO est envoyé et
ce, sans prise en compte d'une éventuelle modification ou non de l'objet TX-PDO.
2) Le canal SDO du variateur ne supporte que la transmission "expedited". Les mécanismes SDO sont décrits en détail dans les spéci-
fications CANopen DS301.
Registre adresse de début =0x0001 = 1 (premier registre à écrire = 2
SP 2)
0x0700 (consigne de vitesse)
CRC_high, CRC_low
®
MDX60B / 61B Principe de communication par bus de terrain.
Fonction
Gestion du réseau
Message synchrone avec COB Id pouvant être configuré dynamiquement
Message Emergency avec COB Id pouvant être configuré dynamiquement
L'objet PDO (Process Data Object) PDO1 est préconfiguré et activé en cas de
défaut. PDO2 est préconfiguré et activé en cas de défaut. Le mode de trans-
mission (synchrone, asynchrone, évènement), le COB Id et le mappage
peuvent être librement configurés.
Canal SDO pour l'échange de données paramètres avec le maître CANopen
Les fonctions Guarding et Heartbeat sont supportées : le COB Id peut être
réglé sur une autre valeur.
Mode bus de terrain
Manuel produit – MOVITRAC
12
CANopen
139
®
LTE-B+
Publicité
