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4.3.2
Distribution, dosage et poussage des aliments
Déplacement du point de chargement vers le couloir d'alimentation du bâtiment d'élevage
Lorsque la trémie de mélange est pleine et que les aliments ont été mélangés, le robot mélangeur et
distributeur d'aliments entame son trajet vers l'emplacement où se trouvent des animaux, à la table
d'alimentation . Le robot distributeur d'aliments s'éloigne d'abord du chargeur, puis se tourne vers le
couloir d'alimentation. À l'extérieur, le robot distributeur d'aliments doit suivre la bande métallique sur le
sol en utilisant les capteurs inductifs. Lors du déplacement, la jupe est généralement relevée.
Mesure et poussée du fourrage
À l'intérieur du bâtiment d'élevage, le robot mélangeur et distributeur d'aliments abaisse la jupe. Le robot
mélangeur et distributeur d'aliments commence à se déplacer et utilise le capteur à ultrasons pour rester
à une distance fixe de la table. Le robot mélangeur et distributeur d'aliments se dirige vers l'emplacement
des animaux à nourrir et, pendant le trajet :
La jupe pivote et pousse le fourrage vers la table, au niveau de tous les emplacements où se trouvent
•
des animaux.
Le laser mesure la hauteur du fourrage des autres emplacements où se trouvent des animaux.
•
Distribution des aliments
Le robot mélangeur et distributeur d'aliments s'arrête lorsqu'il arrive à hauteur de la (première) table
d'alimentation des animaux à nourrir. La porte d'alimentation s'ouvre. Lorsque la porte est complètement
ouverte :
•
Le rouleau de dosage commence à doser le fourrage.
•
Le mélangeur commence à tourner.
•
Le robot distributeur d'aliments commence à se déplacer.
Pendant le dosage, le robot distributeur d'aliments pousse le fourrage vers la table et mesure la hauteur
du fourrage.
Au bout de l'emplacement, la trémie de mélange est vide et le rouleau de dosage tourne rapidement pour
doser les derniers restes de fourrage, après quoi il s'arrête de tourner. Le robot mélangeur et distributeur
d'aliments s'arrête et la porte d'alimentation se ferme. Une fois la porte d'alimentation fermée, le robot
mélangeur et distributeur d'aliments poursuit son chemin dans le bâtiment d'élevage. Sur son chemin, le
robot mélangeur et distributeur d'aliments procède à une nouvelle mesure et pousse le fourrage vers
d'autres emplacements où se trouvent des animaux.
Si d'autres emplacements ont besoin de la même ration, la distribution peut être combinée, mais
uniquement si :
Le robot mélangeur et distributeur d'aliments peut se déplacer avec une porte d'alimentation ouverte
•
d'un emplacement au suivant (les tables se trouvent dans la même section d'alimentation).
La demande de fourrage d'une table est inférieure à la limite de la ration (des calculs sont effectués
•
pour combiner les tâches d'alimentation de deux ou davantage de tables).
4.3.3
Déplacement du robot jusqu'au point de chargement d'aliments et connexion au
chargeur
Lorsque le robot distributeur d'aliments s'éloigne de la table d'alimentation, la jupe est généralement
relevée. Le robot distributeur d'aliments utilise les capteurs inductifs pour trouver les bandes métalliques
au sol et les suivre vers le chargeur. Sur le chemin allant vers le chargeur se trouvent un ou plusieurs
points de réinitialisation au niveau desquels la bande métallique s'interrompt sur une courte distance.
4-14
in n o vato rs in ag ric u ltu re
Description
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