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Figure 22. Mélangeur et porte d'alimentation
LÉGENDE : 1. Lame du mélangeur - 2. Mélangeur - 3. Contre-couteau - 4. Porte d'alimentation
Le robot mélangeur et distributeur d'aliments comporte les moteurs suivants :
Moteur de porte d'alimentation.
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Moteur d'entraînement au niveau de la roue gauche.
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Moteur d'entraînement au niveau de la roue droite.
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Vérin pour relever la jupe.
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Vérin pour insérer le contre-couteau dans la trémie de mélange.
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Moteur de mélangeur.
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Moteur de rouleau de dosage.
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Le robot mélangeur et distributeur d'aliments comporte les capteurs suivants :
Deux capteurs inductifs situés en bas, entre les roues, pour détecter (et suivre) les bandes métalliques
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au sol.
Des capteurs à ultrasons pour détecter la distance par rapport à la table d'alimentation ou au mur.
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Une mesure laser pour détecter la hauteur de fourrage.
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Un gyroscope sur le PCB pour détecter le sens de déplacement.
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Des contacts à lames souples pour détecter la position du pare-chocs de sécurité (lorsqu'il heurte un
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objet, le pare-chocs est poussé hors de son emplacement d'origine).
Un commutateur de proximité (capteur de position) pour détecter la position en attente du rouleau de
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dosage.
Un dispositif de détection de la tension pour détecter la tension sur le chargeur.
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Trois cellules de charge, pour déterminer le poids du contenu de la trémie de mélange.
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Des codeurs sur les moteurs d'entraînement, pour déterminer la distance parcourue et calculer la
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vitesse.
Un codeur sur le moteur de la porte pour détecter la position de la porte d'alimentation.
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Un codeur sur le vérin permettant de relever la jupe, afin de détecter la position de la jupe.
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Description
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