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6 Référence RAPID
6.2.7 ArcCalcL
6.2.7 ArcCalcL
Utilisation
ArcCalcL pour le suivi adaptatif et le soudage adapté à la largeur de rainure
mesurée. La largeur d'oscillation et la vitesse de soudage sont mises à jour en
fonction des données du système de suivi. ArcCalcL est une instruction
intermédiaire, qui hérite des données de joint, de soudage, d'oscillation et de suivi
de l'instruction ArcCalcLStart.
Arguments
ArcCalcL ToPoint [\ID] Speed, GrooveWidth, Adapt, Zone, Tool
[\WObj] [\TLoad]
ToPoint
Type de données : robtarget
La position de destination du robot et des axes supplémentaires. La position est
définie en tant que position nommée ou enregistrée dans l'instruction.
[\ID]
Type de données : identno
L'argument [ \ID ] est obligatoire sur les systèmes MultiMove, si le mouvement
est synchronisé ou coordonné. Dans tous les autres cas, cet argument n'est pas
autorisé. L'ID spécifié doit être identique pour toutes les tâches de programme qui
coopèrent. Grâce à l'utilisation de cet ID, les mouvements ne sont pas confondus
lors de l'exécution.
Speed
Type de données : speeddata
La vitesse du TCP est contrôlée par l'argument Speed lors du mouvement en
direction du début de la séquence à répéter. La vitesse du TCP pendant le soudage
est identique à celle des arguments Seam et Weld. Les données Speed décrivent
également la vitesse de la réorientation de l'outil et celle des axes supplémentaires
non coordonnés.
GrooveWidth
Type de données : num
GrooveWidth permet de calculer la largeur initiale de l'oscillation et la vitesse de
soudage. La largeur de soudage résulte normalement d'une recherche de rainure.
Adapt
Type de données : adaptdata
Structure de données avec paramètres pour calculer les paramètres initiaux.
Zone
Type de données : zonedata
Les données Zone définissent la proximité des axes par rapport à la position
programmée avant qu'ils ne commencent à se déplacer vers la position suivante.
Dans le cas d'un point de passage, une trajectoire de raccordement est générée
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Manuel d'utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass
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