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6 Référence RAPID
6.1.1 ArcRepL
Suite
Les données Track décrivent les paramètres utilisés pour le suivi.
[ \SeamName]
Type de données : string
SeamName définit le nom utilisé dans les journaux d'erreur en cas d'erreur pendant
la séquence de soudage. \SeamName ne peut être utilisé que dans la première
instruction d'une séquence d'instructions de soudage, c'est-à-dire avec l'argument
\Start. Le SeamName dans l'instruction ArcRepL spécifie la trajectoire à répéter ;
le SeamName ici doit donc être identique au SeamName utilisé pour enregistrer la
trajectoire.
[\ServRoutine]
Type de données : string
Une routine de service peut être programmée et utilisée conjointement à la
commande Escape dans le menu Weld Error Recovery. Si vous sélectionnez
Escape, le robot va revenir en arrière sur la trajectoire enregistrée, jusqu'au premier
point de la trajectoire enregistré avec la vitesse et le décalage indiqués par les
paramètres du gestionnaire d'erreurs Arc dans la configuration des processus.
[\TLoad]
Type de données : loaddata
L'argument \TLoad décrit la charge totale utilisée dans le mouvement. La charge
totale correspond à la somme de la charge d'outil et la charge utile que l'outil
transporte. Si l'argument \TLoad est utilisé, la valeur loaddata dans le tooldata
actuel n'est pas prise en compte.
Si l'argument \TLoad est configuré sur load0, alors l'argument \TLoad n'est pas
pris en compte et la valeur loaddata dans le tooldata actuel est utilisée à la
place. Pour une description complète de l'argument TLoad, voir MoveL dans Manuel
de référence technique - Instructions, fonctions et types de données RAPID.
Gestion des erreurs
Le processus est supervisé par un certain nombre de signaux d'entrée. En cas de
détection d'anomalie, l'exécution du programme est interrompue. Pour plus
d'informations sur la gestion des erreurs, voir Application manual - Arc and Arc
Sensor.
Exécution du programme
L'équipement du processus est contrôlé par le robot de façon à ce que le processus
complet et chacune de ses phases soient coordonnés avec les déplacements du
robot.
Syntaxe
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ArcRepL
[ '\' Start ',' ] < expression (IN) of switch >
[ '\' End ',' ] < expression (IN) of switch >
[ '\' NoProcess ',' ] < expression (IN) of switch >'
[ Offset ':=' ] < expression (IN) of multidata >','
[ '\' StartInd ':=' < expression (IN) of num > ';'
Manuel d'utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass
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