ABB WeldGuide IV Manuel D'utilisation page 81

L'objet de travail (système de coordonnées) auquel est associée l'instruction de
position du robot. Lorsque l'on n'utilise pas cet argument, la position du robot est
associée au système de coordonnées mondial. Elle doit être spécifiée si un TCP
stationnaire ou des axes supplémentaires coordonnés sont utilisés.
Track
Type de données : trackdata
Les données Track décrivent les paramètres utilisés pour le suivi.
[ \SeamName]
Type de données : string
SeamName définit le nom utilisé dans les journaux d'erreur en cas d'erreur pendant
la séquence de soudage. \SeamName ne peut être utilisé que dans la première
instruction d'une séquence d'instructions de soudage, c'est-à-dire avec l'argument
\Start. Le SeamName dans l'instruction ArcRepL spécifie la trajectoire à répéter ;
le SeamName ici doit donc être identique au SeamName utilisé pour enregistrer la
trajectoire.
[\TLoad]
Type de données : loaddata
L'argument \TLoad décrit la charge totale utilisée dans le mouvement. La charge
totale correspond à la somme de la charge d'outil et la charge utile que l'outil
transporte. Si l'argument \TLoad est utilisé, la valeur loaddata dans le tooldata
actuel n'est pas prise en compte.
Si l'argument \TLoad est configuré sur load0, alors l'argument \TLoad n'est pas
pris en compte et la valeur loaddata dans le tooldata actuel est utilisée à la
place. Pour une description complète de l'argument TLoad, voir MoveL dans Manuel
de référence technique - Instructions, fonctions et types de données RAPID.
Description
L'instruction ArcAdaptLStart remplace l'instruction traditionnelle ArcLStart
lors du soudage sur une trajectoire où l'on doit utiliser des paramètres de processus
adaptatif.
Les données de soudage et d'oscillation nominales sont utilisées dans l'instruction
ArcAdaptL. Les mêmes données de joint et de soudage sont utilisées dans les
instructions de soudage par la suite. Ces deux données changent constamment,
selon les modifications des conditions du joint.
S'il est nécessaire d'enregistrer la trajectoire, il faut activer la balise store_path
dans les trackdata utilisées.
Syntaxe
Manuel d'utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass
3HAC054886-004 Révision: H
ArcAdaptLStart
[ ToPoint ':='] < Expression (IN) of robtarget > ','
[ '\' ID ','] < Expression (IN) of identno > ','
[ Speed ':='] < Expression (IN) of speeddata >','
[ GrooveWidth ','] < Expression (IN) of num>'
[ Adapt ':='] < Expression (IN) of adaptdata >','
[ Seam ':='] < persistent (PERS) of seamdata > ','
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6 Référence RAPID
6.2.1 ArcAdaptLStart
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