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6.2.4 ArcAdaptLEnd
Utilisation
ArcAdaptLEnd est utilisé pour le suivi adaptatif. La largeur d'oscillation et la vitesse
de soudage sont mises à jour en fonction des données du système de suivi.
ArcAdaptLEnd est l'instruction du processus, qui hérite des données de joint, de
soudage, d'oscillation et de suivi de l'instruction ArcAdaptLStart.
Arguments
ArcAdaptLEnd ToPoint [\ID] Speed, Zone, Tool [\WObj] [\TLoad]
ToPoint
Type de données : robtarget
La position de destination du robot et des axes supplémentaires. La position est
définie en tant que position nommée ou enregistrée dans l'instruction.
[\ID]
Type de données : identno
L'argument [ \ID ] est obligatoire sur les systèmes MultiMove, si le mouvement
est synchronisé ou coordonné. Dans tous les autres cas, cet argument n'est pas
autorisé. L'ID spécifié doit être identique pour toutes les tâches de programme qui
coopèrent. Grâce à l'utilisation de cet ID, les mouvements ne sont pas confondus
lors de l'exécution.
Speed
Type de données : speeddata
La vitesse du TCP est contrôlée par l'argument Speed lors du mouvement en
direction du début de la séquence à répéter. La vitesse du TCP pendant le soudage
est identique à celle des arguments Seam et Weld. Les données Speed décrivent
également la vitesse de la réorientation de l'outil et celle des axes supplémentaires
non coordonnés.
Zone
Type de données : zonedata
Les données Zone définissent la proximité des axes par rapport à la position
programmée avant qu'ils ne commencent à se déplacer vers la position suivante.
Dans le cas d'un point de passage, une trajectoire de raccordement est générée
après cette position. Dans le cas d'un point d'arrêt (fin), le mouvement est
interrompu jusqu'à ce que tous les axes aient atteint le point programmé. Un point
d'arrêt est toujours généré automatiquement en position de démarrage de soudage
(même dans le cas d'un point de passage) et en position de fin de soudage contrôlé.
Les points de passage, tels que z10, doivent être utilisés pour toutes les autres
positions de soudage. Il est recommandé d'utiliser des données z5 pour l'instruction
de répétition.
Tool
Type de données : tooldata
Manuel d'utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass
3HAC054886-004 Révision: H
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6 Référence RAPID
6.2.4 ArcAdaptLEnd
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